遥操作工程机器人运动觉提示平台的设计与实现

为了将远端工程机器人的运动信息反馈给操作者,更有效地完成遥控作业,设计一种遥操作工程机器人运动觉提示平台,给出一种三自由度运动觉提示方法。通过检测机器人运动信息及对平台进行运动学逆解,获取平台运动的控制信号,通过电液比例控制系统,控制平台跟随机器人运动。实验结果表明:该平台可实现对远端工程机器人运动信息的反馈,跟随特性良好,结构简单,对工程应用型远程操作机器人的设计有参考作用。