工业机器人运动车体位姿计算方法研究

介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法 ,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系 ,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵 ,并进行了实验 .通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数 ,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础 .确定了工业机器人小车相对于目标的位姿 。