多自由度机械臂系统的虚拟样机开发

结合典型产品医用心血管造影系统,利用虚拟样机技术,对多自由度机械臂系统的运动防碰进行了仿真分析和预测,确定了PLC运动控制的算法。以上工作首先基于对系统运动防碰存在问题的分析,并借助距离检测方法,在Pro/mechanic软件系统上进行实现。随后,为了解决控制系统和机械系统动态特性匹配问题,基于ADAMS/MatLab进行了机械系统和控制系统的集成仿真,对整个系统的运行工况的动态特性进行了分析,从而,从工程实现的角度解决了某类医疗装备的运动防碰问题,为产品的定型提供了准确而有效的方案。