考虑运行环境复杂度的自动驾驶行车风险场建模方法

自动驾驶行车风险,既受自身车辆智能水平及车辆临近区域影响,也受运行环境的影响。在归纳分析四类自动驾驶行车风险影响因素的基础上,基于人工势能场理论构建了考虑运行环境复杂度的自动驾驶行车风险场模型,给出了车辆场、车道线场、道路边界场等三类行车风险场的表达式,并在车辆场中加入综合考虑道路设施、交通流、气候环境、交通参与者等因素的运行环境复杂系数,以行车风险度作为风险表征指标,构建了自动驾驶运行环境复杂系数计算方法。基于自动驾驶开放道路测试实测数据开展了案例分析与模型验证。结果表明,运行环境复杂度显著影响了自动驾驶行车风险,所建模型可更客观地表征自动驾驶行车风险的时空分布规律。