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题名基于多点触摸的协作机器人近似最优人机交互控制算法
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作者
刘冰
张岩
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机构
沈阳师范大学计算机与数学基础教学部
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出处
《吉林大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2024年第5期1211-1218,共8页
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基金
国家社会科学基金(批准号:BLA210217)。
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文摘
针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点触摸动作匹配,建立交互手势动作序列图像传导函数,提取交互手势特征,分析图像相似度特征分量,根据像素值得出动作判断的模糊度集合,以实现对多点触摸动作的匹配,从而准确捕捉用户的操作意图;其次,考虑机器人运动条件和摩擦力因素,建立摩擦力近似最优约束方程,以保证机器人移动交互的平衡性和稳定性;最后,获取交互手臂的期望响应,利用Lagrange方程描述多点触摸条件下的人机交互状态,建立交互动作动力学方程,引入交互控制变量,利用自适应模糊控制体系输出近似最优控制结果,以提高动态环境适应性,并根据实际情况调整控制策略,更好地满足人机交互的需求.实验结果表明,该方法能有效完成人机交互控制,识别率高达94%以上,控制时延误差较小,为0.03×10^(-3)s,且迭代收敛速度快,具有更好的控制效果.
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关键词
多点触摸
协作机器人
近似最优求解
人机交互
控制算法
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Keywords
multi-point touch
collaborative robot
approximately optimal solution
human-computer interaction
control algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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