平面连杆机构近似运动综合研究

连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部解，最后考虑曲柄存在、分支、顺序。

用广义逆矩阵及连续法进行连杆机构的近似运动综合

提出了连杆机构近似运动综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将连杆机构的近似运动综合方程组转化为所含方程数目与变量数目相等的多项式方程组，然后采用连续法求解该方程组，进而得到机构近似运动综合方程组的所有解。利用该方法，可求得多种机构方案与现有用连续法进行机构近似运动综合的方法相比，求解时所需跟踪的同伦路径数目大为减少，大大提高了连杆机构近似运动综合的求解效率。文中以平面铰链四杆机构的近似函数综合为例说明了新方法的运用。

用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合

提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运动综合方程组转化为二元二次多项式方程组，采用连续法或消元法求解该方程组，即可得到刚体导引四杆机械近似运动综合方程组的所有解。由刚体导引四杆机构近似运动综合方程组的每一组解出发，利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理，可分别得到再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的两组解，这样便求得再现计时轨迹四杆机构近似运动综合的所有机构方案。

用广义逆矩阵──连续法进行计时刚体导引平面三构件组的近似运动综合

提出了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的广义逆矩阵－ 连续法。首先建立了计时刚体导引平面三构件组近似运动综合方程组，然后用广义逆矩阵将该近似运动综合方程组转化为六元二次多项式方程组；采用连续法可求得该六元二次多项式方程组的所有解，其中满足精度要求的解便构成计时刚体导引平面三构件组近似运动综合的所有方案。