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用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模
被引量:
7
1
作者
孙银山
吴冬梅
+1 位作者
杜志江
孙立宁
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期948-953,共6页
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“...
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型。最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证。猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据。
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关键词
机器人辅助穿刺手术
进针力
力
建模
软组织形变
进针
机器人
下载PDF
职称材料
基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略
被引量:
9
2
作者
孙银山
吴冬梅
+1 位作者
杜志江
孙立宁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期66-70,共5页
针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刻后...
针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刻后,再以减半速度继续进针,以尽可能减小软组织形变对穿刺精度的影响,提高手术准确性.二是在穿刺针进入肝脏后,如果进针力超出猪肝力模型中的"临界线",机器人立即停止进针,待排除异常后再继续进针,以防进针过程中发生意外,提高手术安全性.实验结果验证了本文进针策略的有效性.
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关键词
机器人辅助经皮穿刺手术
进针
策略
进针力
模型
软组织形变
进针
机器人
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职称材料
题名
用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模
被引量:
7
1
作者
孙银山
吴冬梅
杜志江
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期948-953,共6页
基金
863计划(2009AA04Z202),国家自然科学基金(60675037),长江学者创新团队计划(IRT0423),新世纪优秀人才支持计划(NCET070232)和黑龙江省科学技术计划(QC06C032)资助项目.
文摘
为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型。最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证。猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据。
关键词
机器人辅助穿刺手术
进针力
力
建模
软组织形变
进针
机器人
Keywords
robot-assisted percutaneous surgery, needle insertion force, force modeling, soft tissue deformation, needle insertion robot
分类号
TS972.12 [轻工技术与工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略
被引量:
9
2
作者
孙银山
吴冬梅
杜志江
孙立宁
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第1期66-70,共5页
基金
长江学者创新团队计划资助项目(IRT0423)
国家自然科学基金资助项目(60675037)
+1 种基金
国家863计划资助项目(2009AA04Z202)
新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET070232)
文摘
针对机器人辅助穿刺手术中软组织形变引起的安全性和准确性问题,基于猪肝进针力模型,在分析猪肝组织结构和力学特性的基础上提出了机器人辅助进针策略.它主要包括两点:一是在穿刺针进入肝脏瞬间,机器人自动停止进针,待软组织松弛片刻后,再以减半速度继续进针,以尽可能减小软组织形变对穿刺精度的影响,提高手术准确性.二是在穿刺针进入肝脏后,如果进针力超出猪肝力模型中的"临界线",机器人立即停止进针,待排除异常后再继续进针,以防进针过程中发生意外,提高手术安全性.实验结果验证了本文进针策略的有效性.
关键词
机器人辅助经皮穿刺手术
进针
策略
进针力
模型
软组织形变
进针
机器人
Keywords
robot-assisted percutaneous surgery
needle insertion strategy
needle insertion force model
soft tissue deformation
needle insertion robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模
孙银山
吴冬梅
杜志江
孙立宁
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011
7
下载PDF
职称材料
2
基于肝脏力模型的机器人辅助进针策略
孙银山
吴冬梅
杜志江
孙立宁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011
9
下载PDF
职称材料
已选择
0
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