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腹腔微创机器人远心定位机构优化设计
被引量:
5
1
作者
牛国君
潘博
付宜利
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期285-292,共8页
提出一种新型的三角形远心定位机构用于腹腔微创手术,该机构简单,刚度高.为得到综合性能较优的三角形远心定位机构,提出了一种新型的多目标优化模型,该模型中包含4个优化目标函数:全局运动学性能指标、机构紧凑性指标、全局刚度综合性...
提出一种新型的三角形远心定位机构用于腹腔微创手术,该机构简单,刚度高.为得到综合性能较优的三角形远心定位机构,提出了一种新型的多目标优化模型,该模型中包含4个优化目标函数:全局运动学性能指标、机构紧凑性指标、全局刚度综合性能指标和全局动力学性能指标;3个约束条件:工作空间约束、机构参数约束和质量约束;2个设计变量:2个关节之间夹角.应用非支配遗传算法求解多目标优化问题.根据优化结果建立了三角形远心定位机构实物模型.实验验证了该三角形远心定位机构的有效性.
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关键词
微创机器人
远心定位机构
多目标优化
非支配遗传算法
原文传递
题名
腹腔微创机器人远心定位机构优化设计
被引量:
5
1
作者
牛国君
潘博
付宜利
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期285-292,共8页
基金
国家863计划(SS2012AA041601)
文摘
提出一种新型的三角形远心定位机构用于腹腔微创手术,该机构简单,刚度高.为得到综合性能较优的三角形远心定位机构,提出了一种新型的多目标优化模型,该模型中包含4个优化目标函数:全局运动学性能指标、机构紧凑性指标、全局刚度综合性能指标和全局动力学性能指标;3个约束条件:工作空间约束、机构参数约束和质量约束;2个设计变量:2个关节之间夹角.应用非支配遗传算法求解多目标优化问题.根据优化结果建立了三角形远心定位机构实物模型.实验验证了该三角形远心定位机构的有效性.
关键词
微创机器人
远心定位机构
多目标优化
非支配遗传算法
Keywords
minimally invasive surgery
RCM(remote centre motion) mechanism
multi-objective optimization
NSGA-II
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
腹腔微创机器人远心定位机构优化设计
牛国君
潘博
付宜利
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016
5
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