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基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现
1
作者
董团阳
魏国亮
+1 位作者
袁彬
王建华
《软件导刊》
2016年第11期94-98,共5页
ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通...
ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。
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关键词
ROV
JSON数据格式
滑模
控制
远程协同控制器
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职称材料
题名
基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现
1
作者
董团阳
魏国亮
袁彬
王建华
机构
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
出处
《软件导刊》
2016年第11期94-98,共5页
文摘
ROV(Remotely Operated Vehicle)运动时,其精确的数学模型很难建立,往往达不到运动与操控的一致性。设计基于多算法的ROV远程协同控制器,主要包括两部分:ROV远程通信模块与多算法协同控制器。ROV远程通信设计采用串口转换以太网模块通信方式,将采集到的传感器信息以JSON数据格式实时发送给上位机;多算法协同控制器分别包括ROV偏航和深度的前馈PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可实现机器人自身的状态控制。最后,通过多组实验得出相应的控制效果和实验参数,验证了该远程协同控制器的有效性和实用性。
关键词
ROV
JSON数据格式
滑模
控制
远程协同控制器
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多算法的ROV远程协同控制器设计与实现
董团阳
魏国亮
袁彬
王建华
《软件导刊》
2016
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