基于PID反馈和前馈的车道保持控制策略研究

车道保持辅助系统作为智能驾驶车辆的主要核心技术之一,可通过控制车辆按照期望的行驶轨迹行驶,提高行车安全性,减小驾驶员的驾驶负担。本文介绍了一种基于PID反馈和前馈的车道保持控制策略,通过摄像头识别车道线,规划出车辆的期望行驶轨迹。该控制策略在期望行驶轨迹上设定远、近2个预瞄点,针对每个预瞄点使用PID控制器计算方向盘转角控制量,并根据曲率计算前馈控制量,最终求取各部分方向盘转角控制量的加权和,得到最终的方向盘控制量.最终,系统通过EPS执行器控制车辆按照期望轨迹行驶。控制策略经过实车测试,所设计的车道保持控制策略可实现车辆的车道保持控制。