基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模

为了使模块化并联机器人的运动学变化能够响应其构型的变化,提出了基于单元划分和连接关系矩阵的模块化并联机器人运动学建模方法,并以3-PRC并联机器人构型为例进行了建模研究:根据模块化并联机器人的结构特点,从机器人机构的角度对运动副处进行模块化单元划分,用连接关系矩阵描述所有单元的连接关系,连接关系矩阵可以确定并联机器人的构型;建立各单元的运动学子模型,即在固定参考坐标系中用齐次坐标变换矩阵描述各单元装配接口的空间位姿;根据相互连接的单元间运动副的类型,分析装配接口间的装配约束条件,并构建运动副的约束连续性方程。综合所有单元的运动学子建模和约束连续性方程,即得模块化并联机器人的运动学模型。该方法可适用于串联、并联或混联等任何构型的机器人。

基于规则图形的连接关系生成算法及其开放格式表达

以一种开放的格式来表达规则图形及其连接关系将极大地提高图、数一体化数据共享能力,降低重复开发现象.文章分析了规则图形连接关系的形成特点,利用图论的思想形式化地描述了规则图形的形成过程及其连接关系矩阵的生成算法,并给出了基于SVG格式的图、数一体化的开放格式表达方法.

基于负荷点聚类分区的配电网网架规划方法

针对大规模配电网中负荷点众多,一次性考虑所有负荷点的网架规划存在决策变量过多和规划难度大的问题,提出了一种基于负荷点聚类分区的配电网网架规划方法。首先,通过负荷权重改进K-means聚类算法,并对负荷点进行聚类分区;其次,建立连接关系矩阵用于快速计算流过线路的电流和分析联络线位置对故障线路下游负荷转供的影响;然后,建立计及地理因素的年投资和运行总成本最小的主网架规划模型,并用改进的最小生成树算法求解;最后,以年投资和停电总成本最小为目标进行各负荷点分区之间的联络线规划,且根据不同的负荷转供情况采用了不同的停电成本计算方法。算例结果验证了所提方法的正确性和有效性。