一种判别Stewart并联机器人机构连杆干涉的新方法

连杆干涉是影响并联机器人机构操作空间的重要因素。采用几何方法，定义了迹线、活动交点、固定交点、同向、交叉、临界点和基准交点等概念，提出了一种判别Ｓｔｅｗａｒｔ并联机器人机构连杆干涉的新方法。该判别方法包含了两连杆公垂线与连杆交点位置的判断和公垂线长度与连杆直径的比较两个方面，即先判断活动交点、临界交点与交叉的基准交点的位置关系，再根据连杆所在直线公垂线距离来判断连杆是否干涉。这种方法具有简单、直观、全面的特点。

6-SPS并联机床工作空间分析

选用局部坐标系和球铰的转角描述了动平台的位置,分析了运动副转角、杆长、支链干涉等因素对并联机器人工作空间的影响。结合并联机床的加工要求,研究了工作空间及其随自转角的变化规律。