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基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析 被引量：21
1
作者 张立勋 路敦民 +2 位作者 王岚 沈锦华 R.Bernhardt 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期123-126,共4页
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为... 介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 . 展开更多
关键词 人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构 差动机构
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