期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于连续可微摩擦模型的直流电机扰动补偿自适应控制 被引量:1
1
作者 陈丽君 姚建勇 董振乐 《计算机测量与控制》 2015年第11期3661-3663,3667,共4页
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归... 摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令导数的模型补偿项,降低了系统跟踪性能对测量噪声的敏感度,采用Lyapunov函数证明稳定性,仿真对比结果验证了控制器对于摩擦和扰动具有较好地补偿效果。 展开更多
关键词 直流电机 连续可微摩擦模型 未建模动态 自适应控制 基于指令的参数自适应
下载PDF
高速开关阀控电液位置伺服系统自适应鲁棒控制 被引量:12
2
作者 高强 朱玉川 +1 位作者 王睿 罗樟 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期503-512,共10页
为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性。建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识。建立了系统的非线性数... 为研究高精度的液压缸位置跟踪控制问题,设计了高速开关阀和换向阀组合控制液压缸的结构方案,并通过实验分析了高速开关阀的静态流量特性。建立了液压缸的连续可微摩擦模型,利用粒子群优化算法对其参数进行辨识。建立了系统的非线性数学模型,基于非连续参数映射和反步法设计了直接自适应鲁棒控制器,通过参数在线自适应调节来更新估计值和鲁棒反馈项支配参数不确定性,实验结果表明:在跟踪幅值为5mm,频率为0.4Hz的正弦信号时,最后一个周期的最大跟踪误差、平均跟踪误差及其标准差分别为0.638、0.25mm和0.405mm,与传统PID控制器相比,控制精度显著提升,旨在为实现高精度的数字阀控位置伺服技术提供有价值的参考。 展开更多
关键词 自适应鲁棒控制 反步法 高速开关阀 粒子群优化算法 连续可微摩擦模型
原文传递
基于积分鲁棒的电液负载模拟器渐近跟踪控制 被引量:11
3
作者 岳欣 姚建勇 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期289-298,共10页
电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策... 电液负载模拟器(EHLS)是典型的电液力矩伺服系统,存在大量非线性特性和模型不确定性(特别是非线性摩擦),随着对电液力矩伺服系统跟踪性能的要求越来越高,传统线性控制策略很难满足加载系统的高性能需求,迫切需要设计先进的非线性控制策略。针对以上问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统非线性数学模型,基于Lyapunov理论设计了一种误差符号积分鲁棒控制方法。该方法能够克服模型不确定性对系统的影响,在舵机运动干扰作用下实现了系统的渐近稳定性能。实验对比结果验证了该控制方法的优良性能。 展开更多
关键词 电液负载模拟器(EHLS) 连续可微摩擦模型 鲁棒控制 非线性控制 模型不确定性 LYAPUNOV函数
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部