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小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真
1
作者
毛英坤
李华
+2 位作者
张朵
孙宇楠
苏成志
《科技创新与应用》
2021年第24期95-97,共3页
为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模...
为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模型,并进行了实验与仿真。理论和实验表明:文章建立的机器人站位优化算法使机器人在喷涂连续作业的情况下避免经过奇异位形,解决小批量多品种工件的喷涂需求。
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关键词
位姿优化
移动机器人
连续喷涂作业
实验与仿真
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职称材料
题名
小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真
1
作者
毛英坤
李华
张朵
孙宇楠
苏成志
机构
航空工业哈尔滨飞机工业集团有限责任公司
长春理工大学
出处
《科技创新与应用》
2021年第24期95-97,共3页
文摘
为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模型,并进行了实验与仿真。理论和实验表明:文章建立的机器人站位优化算法使机器人在喷涂连续作业的情况下避免经过奇异位形,解决小批量多品种工件的喷涂需求。
关键词
位姿优化
移动机器人
连续喷涂作业
实验与仿真
Keywords
station optimization
mobile robot
continuous spraypainting operation
experiment and simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真
毛英坤
李华
张朵
孙宇楠
苏成志
《科技创新与应用》
2021
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