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题名基于连续滑模控制的电液伺服系统轨迹追踪控制
被引量:3
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作者
戴明川
徐天宇
张俊佳
兰扬
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机构
重庆工商职业学院
成都理工大学
重庆公共运输职业学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第4期54-58,共5页
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基金
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1737459)。
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文摘
为改善电液伺服系统的轨迹追踪精度,设计一种连续滑模控制器,用于对电液伺服系统进行轨迹追踪控制。在电液伺服系统的建模过程中,以控制阀阀芯位移为依据,得到了电磁线圈上的电压及电流方程。在液压流体的作用下,建立气缸内液压流体的流量方程。根据系统的轨迹误差,构造滑动面模型。在开环传递函数状态空间模型的基础上,建立控制律的连续方程,进而得出连续滑模控制器,以克服电液伺服系统的不确定性和扰动性,控制其对标定轨迹进行精确追踪。与干扰观测器对标定轨迹的追踪结果相比,该方法在追踪弧形及方波标定轨迹时,追踪精度分别提高了31.23%和39.98%。该方法能有效改善电液伺服系统的轨迹追踪精度。
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关键词
电液伺服系统
轨迹追踪控制
滑动面模型
控制律连续方程
连续滑模控制器
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Keywords
Electro⁃hydraulic servo system
Trajectory tracking control
Sliding surface model
Continuous law continuity equa⁃tion
Continuous sliding mode controller
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分类号
U463
[机械工程—车辆工程]
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题名“单子”哲学的数学基础初探
被引量:1
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作者
朱新春
史玉民
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机构
中国科学技术大学科技哲学部
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出处
《长春理工大学学报(社会科学版)》
2010年第2期16-19,共4页
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文摘
莱布尼茨是个毕达哥拉斯主义者,同时在数学方面又有杰出成就,故而数学对其形而上学影响很大。单子哲学体系三个主要构成部分——单子论、连续律、前定和谐律,都有一定数学基础。通过数学,尤其是莱布尼茨本人的数学成就,能更好地理解单子理论。
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关键词
莱布尼茨
单子
数学
连续律
前定和谐
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Keywords
Leibniz
monad
mathematics
the principle of continuity
pre-established harmony
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分类号
B516.22
[哲学宗教—外国哲学]
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题名球杆系统基于二阶滑模的分级滑模控制
- 3
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作者
于涛
王益博
杨昆
赵伟
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机构
辽宁工业大学机械工程与自动化学院
北京印刷学院信息工程学院
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2019年第11期114-119,共6页
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基金
辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379)
辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
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文摘
为解决球杆系统的稳定控制问题,提出一种基于二阶滑模的分级滑模控制方法。与基于传统滑模的分级滑模控制方法相比,该文方法能够应用连续、无抖振的分级滑模控制器实现球杆系统的有效控制。分别定义刚性球和连杆两个子系统的第一级滑动变量,然后采用两者的线性组合来构造第二级滑动变量。所提出的分级滑模控制律包含第二级滑动面的等效控制律和一个待确定的切换控制律。基于球杆系统的动力学模型推得控制器的等效控制律,然后借助状态反馈和二阶滑模控制算法得出控制器的切换控制律。在该文控制器作用下球杆系统能够快速、准确地收敛至期望的平衡点,仿真实验结果表明该文方法的有效性和该文控制器的鲁棒性。
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关键词
球杆系统
分级滑模控制
二阶滑模
连续控制律
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Keywords
ball and beam system
hierarchical sliding mode control
second order sliding mode
continuous control law
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无人机编队自适应鲁棒控制
被引量:5
- 4
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作者
李炳乾
严浩
王发威
陈为伦
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机构
空军工程大学航空机务士官学校
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2020年第3期38-45,共8页
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基金
航空科学基金(20141396012)。
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文摘
针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制产生的指令信号进行跟踪,在鲁棒控制律的设计过程中,引入参数自适应律对参数摄动进行在线估计,设计自适应干扰观测器对不确定性进行观测和补偿,并选取李雅普诺夫函数进行了稳定性分析;最后仿真表明所设计方法能够有效实现无人机编队鲁棒控制。
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关键词
固定翼无人机
领导-跟随编队
不连续投影自适应律
自适应干扰观测器
编队鲁棒控制
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Keywords
fixed-wing UAV
leader-follower formation
adaptive law of discontinuous projection
adaptive disturbance observer
robust control of UAV formation
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名数字控制系统的分析综合方法及其应用
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作者
杜文奎
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机构
西北工业大学
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出处
《西北大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
1989年第3期61-66,共6页
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文摘
本文论述了数字控制系统的设计方法,着重讨论了连续控制律的各种离散化方法,特别是对Tustin变换作了详细的讨论。最后,给出了一个在工程上有实用价值的例子。此例先用Tustin变换,对一个数字电传飞行器控制系统的连续控制律进行离散化,然后,用根轨迹法在Z平面上进行品质分析。
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关键词
数字控制系统
离散化
连续控制律
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Keywords
Digital control system
Digcretization
Continuous control law
Sampling rate.
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分类号
V249.122
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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