面向海洋观测的AUV能量最优采样路径规划

以海洋观测为任务目标,以AUV航行能量最优为约束,设计了AUV的采样路径规划方法。首先,利用连续空间填充式采样法快速搜索研究海域的采样点位置,其次,结合采样设计方法得到的采样点位置结果,对AUV的采样路径规划的问题进行描述,设计基于改进粒子群算法的路径规划方法,最后,基于真实海洋地形及海水温度数据,对采样和路径规划方法进行实验验证。