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直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制器设计
被引量:
3
1
作者
许鸣吉
李胜
+2 位作者
陈庆伟
郭健
吴益飞
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第5期78-81,共4页
为克服机械惯性、负载扰动以及复杂的轮廓误差模型等因素对三轴直角坐标机器人末端执行器位姿精度的影响,设计了一种迭代滑模交叉耦合控制器。其中:滑模速度控制器用以抑制非周期干扰;迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差;轴间变增益交...
为克服机械惯性、负载扰动以及复杂的轮廓误差模型等因素对三轴直角坐标机器人末端执行器位姿精度的影响,设计了一种迭代滑模交叉耦合控制器。其中:滑模速度控制器用以抑制非周期干扰;迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差;轴间变增益交叉耦合控制器用以消除轮廓误差。通过仿真验证了上述复合控制器的性能。结果表明,所设计的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
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关键词
轮廓误差
滑模速度
控制器
迭代学习位置控制器
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职称材料
题名
直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制器设计
被引量:
3
1
作者
许鸣吉
李胜
陈庆伟
郭健
吴益飞
机构
南京理工大学自动化学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第5期78-81,共4页
基金
国家自然科学基金(61673214
61673217
+4 种基金
61673219)
江苏省"六大人才高峰"项目(XNYQC-CXTD-001)
天津市科技重大专项与工程项目(15ZXZNGX00250)
国家重点研发计划(2017YFB 1201203)
江苏省重点研发计划(现代农业)(BE2017370-2)
文摘
为克服机械惯性、负载扰动以及复杂的轮廓误差模型等因素对三轴直角坐标机器人末端执行器位姿精度的影响,设计了一种迭代滑模交叉耦合控制器。其中:滑模速度控制器用以抑制非周期干扰;迭代学习位置控制器用以减小跟踪误差;轴间变增益交叉耦合控制器用以消除轮廓误差。通过仿真验证了上述复合控制器的性能。结果表明,所设计的迭代滑模交叉耦合控制器具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性。
关键词
轮廓误差
滑模速度
控制器
迭代学习位置控制器
Keywords
contour error
sliding mode speed controller
iterative learning position controller
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
直角坐标机器人迭代滑模交叉耦合控制器设计
许鸣吉
李胜
陈庆伟
郭健
吴益飞
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018
3
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参考文献
引证文献
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