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题名无人战车追逃定性微分对策中界栅的确定
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作者
于飞
李擎
原鑫
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机构
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第15期161-164,168,共5页
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基金
国家自然科学基金(61471046)
北京市自然科学基金(4172022)~~
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文摘
研究无人战车在无障碍、有障碍两种对局环境中的追逃问题,主要讨论了追逃定性微分对策中界栅的确定。在无障碍条件下,建立对局双方的运动模型,由于两者到达捕获点的时间是相同的,因此可以通过消除时间参数构建界栅。该方法与Isaac提出的构造界栅的经典方法结果一致,并在此基础上分析了躲避区的最大面积。在无人车的实际行驶过程中肯定会受到障碍物的影响,探讨了在有障碍条件下的追逃微分对策界栅的构建。考虑线性障碍物的影响,分析在障碍物存在的条件下双方的等时线分布情况,并提出用等时线的交集确定界栅的方法。
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关键词
无人战车
追逃定性微分对策
运动模型
障碍
等时线
界栅
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Keywords
unmanned combat vehicle
pursuit-evasion qualitative differential game
motion model
obstacle
isochron
barrier
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分类号
TN99-34
[电子电信—信号与信息处理]
V412.4
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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