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应用于运动视频目标跟踪的改进粒子滤波模型技术研究
被引量:
1
1
作者
刘懿
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期65-67,72,共4页
粒子滤波作为目标跟踪的主流技术,在人体运动视频分析中具有广阔的应用前景。为了进一步提高目标追踪的精度,提出一种基于改进粒子滤波模型的运动视频目标跟踪算法。采用HSV分布模型构建目标观测模型,结合粒子滤波器和退化权值检测运动...
粒子滤波作为目标跟踪的主流技术,在人体运动视频分析中具有广阔的应用前景。为了进一步提高目标追踪的精度,提出一种基于改进粒子滤波模型的运动视频目标跟踪算法。采用HSV分布模型构建目标观测模型,结合粒子滤波器和退化权值检测运动目标是否出现在目标观测模型中。最后引入遗传算法对粒子滤波算法进行改进,以便消除粒子退化的现象。在体育运动员视频中进行测试验证,实验结果表明,提出的算法能够有效完成运动视频中的人体目标跟踪,与其他算法相比,提出算法的精度和运行效率更高。
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关键词
目标跟踪
遗传算法
运动视频
粒子滤波
HSV分布模型
退化权值
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职称材料
基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法
被引量:
1
2
作者
朱代先
王明博
+1 位作者
刘树林
郭苹
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第12期3629-3633,共5页
针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法...
针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法中个体评判的适度值,根据适度值大小差异完成K-means聚类操作;其次对聚类后的集合进行变异操作,并取消头脑风暴算法中个体选择操作,从而实现改进头脑风暴算法替代FastSLAM 2.0算法重采样过程,缓解粒子的贫化现象,增加粒子多样性,最终实现对机器人定位建图精度的提升。在机器人定位建图实验中,对比经典FastSLAM 2.0算法和基于遗传算法改进FastSLAM 2.0算法,提出的算法定位精度最高,相较于经典FastSLAM 2.0算法,提出算法定位精度提升了63%,稳定性提升了55%。
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关键词
机器人
同时定位与建图
FastSLAM
2.0
头脑风暴算法
粒子
权
值
退化
粒子贫化
重采样
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职称材料
基于MKLD准则的PSOPF算法设计及其应用
3
作者
宫轶松
李保利
+1 位作者
张锦军
张灵敏
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2011年第10期1251-1255,共5页
针对标准粒子滤波算法中存在的粒子权值退化和计算量大的缺陷,提出了基于MKLD准则的粒子群优化粒子滤波算法。该方法将粒子群优化算法嵌入到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对采样过程进行了优化,提高了粒子集的优良性的同时保证了粒...
针对标准粒子滤波算法中存在的粒子权值退化和计算量大的缺陷,提出了基于MKLD准则的粒子群优化粒子滤波算法。该方法将粒子群优化算法嵌入到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对采样过程进行了优化,提高了粒子集的优良性的同时保证了粒子滤波状态估计的性能。同时,为了降低计算量,算法设计时基于MKLD准则自适应地选择粒子群优化算法所要优化的粒子及粒子群优化算法实施的时刻。大量的数值实验和GPS/DR组合导航仿真实验的结果验证了新方法的有效性。
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关键词
粒子滤波
粒子
权
值
退化
最大Kullback-Leibler距离准则
粒子群优化
全球定位系统/航位推算
原文传递
题名
应用于运动视频目标跟踪的改进粒子滤波模型技术研究
被引量:
1
1
作者
刘懿
机构
重庆工商大学
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第3期65-67,72,共4页
文摘
粒子滤波作为目标跟踪的主流技术,在人体运动视频分析中具有广阔的应用前景。为了进一步提高目标追踪的精度,提出一种基于改进粒子滤波模型的运动视频目标跟踪算法。采用HSV分布模型构建目标观测模型,结合粒子滤波器和退化权值检测运动目标是否出现在目标观测模型中。最后引入遗传算法对粒子滤波算法进行改进,以便消除粒子退化的现象。在体育运动员视频中进行测试验证,实验结果表明,提出的算法能够有效完成运动视频中的人体目标跟踪,与其他算法相比,提出算法的精度和运行效率更高。
关键词
目标跟踪
遗传算法
运动视频
粒子滤波
HSV分布模型
退化权值
Keywords
target tracking
genetic algorithm
motion video
particle filtering
HSV distribution model
degeneration weight
分类号
TN713-34 [电子电信—电路与系统]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法
被引量:
1
2
作者
朱代先
王明博
刘树林
郭苹
机构
西安科技大学通信与信息工程学院
西安科技大学能源学院
西安科技大学电气与控制工程学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021年第12期3629-3633,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51774235)。
文摘
针对FastSLAM 2.0算法粒子权值退化与粒子多样性丧失导致机器人定位建图精度下降的问题,提出了基于头脑风暴算法改进FastSLAM 2.0算法。通过头脑风暴算法替换FastSLAM 2.0算法重采样过程,首先将重要性采样后的粒子权值作为头脑风暴算法中个体评判的适度值,根据适度值大小差异完成K-means聚类操作;其次对聚类后的集合进行变异操作,并取消头脑风暴算法中个体选择操作,从而实现改进头脑风暴算法替代FastSLAM 2.0算法重采样过程,缓解粒子的贫化现象,增加粒子多样性,最终实现对机器人定位建图精度的提升。在机器人定位建图实验中,对比经典FastSLAM 2.0算法和基于遗传算法改进FastSLAM 2.0算法,提出的算法定位精度最高,相较于经典FastSLAM 2.0算法,提出算法定位精度提升了63%,稳定性提升了55%。
关键词
机器人
同时定位与建图
FastSLAM
2.0
头脑风暴算法
粒子
权
值
退化
粒子贫化
重采样
Keywords
robot
simultaneous localization and mapping(SLAM)
FastSLAM 2.0
brain storm optimization
particle weight degradation
particle dilution
resampling
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于MKLD准则的PSOPF算法设计及其应用
3
作者
宫轶松
李保利
张锦军
张灵敏
机构
[
中国卫星导航定位应用管理中心
[
河北科技师范学院数学与信息科技学院
出处
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2011年第10期1251-1255,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(40974009
10903032)
中国卫星导航学术年会青年优秀论文获奖者资助项目
文摘
针对标准粒子滤波算法中存在的粒子权值退化和计算量大的缺陷,提出了基于MKLD准则的粒子群优化粒子滤波算法。该方法将粒子群优化算法嵌入到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对采样过程进行了优化,提高了粒子集的优良性的同时保证了粒子滤波状态估计的性能。同时,为了降低计算量,算法设计时基于MKLD准则自适应地选择粒子群优化算法所要优化的粒子及粒子群优化算法实施的时刻。大量的数值实验和GPS/DR组合导航仿真实验的结果验证了新方法的有效性。
关键词
粒子滤波
粒子
权
值
退化
最大Kullback-Leibler距离准则
粒子群优化
全球定位系统/航位推算
Keywords
particle filtering
the degeneracy of the phenomenon of particle weight
maximum Kullback-Leibler distance criterion
particle swarm optimization
global positioning systems/dead reckoning
分类号
P207 [天文地球—测绘科学与技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用于运动视频目标跟踪的改进粒子滤波模型技术研究
刘懿
《现代电子技术》
北大核心
2019
1
下载PDF
职称材料
2
基于头脑风暴算法的FastSLAM 2.0算法
朱代先
王明博
刘树林
郭苹
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
3
基于MKLD准则的PSOPF算法设计及其应用
宫轶松
李保利
张锦军
张灵敏
《武汉大学学报(信息科学版)》
EI
CSCD
北大核心
2011
0
原文传递
已选择
0
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