再评刘放桐的马克思、恩格斯进步—退步论

刘放桐的马克思哲学革命及西方哲学思维方式的转型与进步的研究,必然导致马克思哲学进步到现代西方哲学,恩格斯、列宁、毛泽东的哲学思想倒退到近代西方哲学的结论;刘放桐的这种马克思、恩格斯相互关系上的进步—退步论,既表现在他的相关论证中,也表现在他引领的这股哲学思潮的实际所是中。他的近代西方哲学进步到现代西方哲学的理论内涵就是确立"现代西方哲学思维方式"。

论马克思哲学是现代唯物主义发展的最高形态——兼评哲学研究中的“进步-退步论”

马克思哲学由于克服了一切旧唯物主义的局限性,增添了为旧唯物主义所不曾拥有的辩证性内涵、历史性逻辑、人类学思想和实践性本质,因而成为最具科学性、革命性并在实践基础上获得内在统一的现代唯物主义的最高形态。恩格斯与列宁出于特定历史原因对唯物主义一般原则及其认识论基础的捍卫与发展,在他们关注的主题及思维方式上与马克思哲学的确存在差别,但这并不足以表明恩格斯和列宁对马克思哲学做了退行性理解并使之近代化了;他们基于反驳特定论敌的现实需要,将马克思哲学的这一方面或者那一方面内容提到首位并加以强调,也不是一种实用主义的取舍,而恰恰是马克思哲学唯物主义辩证性本质与实践性品格的集中体现。

对翻滚非合作目标终端逼近的姿轨耦合退步控制

为在空间操控任务中实施对翻滚非合作目标的安全逼近与抓捕,论文建立了描述航天器近距离相对运动的六自由度动力学模型,通过对模型的分析,提出了摄动引起的耦合和动力学耦合.针对模型的非线性和时变性,对非线性高阶项进行多步递推得出系统化的积分退步控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的全局渐进稳定.考虑到失控目标的旋转特性,提出一种沿最大惯量轴方向的直线型同步自旋逼近策略以保证航天器在逼近过程中的安全性.通过数值仿真验证了逼近策略的正确性以及控制律的有效性.

基于自适应模糊滑模退步控制的直接力/气动力复合控制导弹自动驾驶仪设计

针对直接力/气动力复合控制导弹所具有的强耦合非线性特性,提出了一种基于自适应模糊滑模退步控制的自动驾驶仪设计方法。该方法利用自适应模糊系统所具有的万能逼近特性,对大迎角飞行过程中导弹动力学方程中存在的非线性函数进行逼近,并利用变结构控制所具有对干扰的强鲁棒性,构造误差系统滑模面,克服了逼近误差和外界干扰对控制系统的影响,实现了对大机动指令的精确跟踪。仿真结果表明,所设计的自动驾驶仪对过载指令有良好的跟踪效果,对模型不确定性和外界干扰具有鲁棒性。

欠驱动航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律,以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上,假设这一角速度分量为小量,利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律,实现了运动学子系统的镇定,并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真,验证了所推导的控制律的有效性。

再入飞行器自动驾驶仪的自适应退步控制设计

自动驾驶仪设计的传统方法是基于分段线性化的增益规划法。近年来 ,以反馈线性化为基础的各种非线性控制技术得到了广泛的研究。文章基于一种不同于反馈线性化的退步控制思想 ,提出了一种新的非线性反馈自动驾驶仪设计方法。该方法考虑了系统输入的不确定性 ,采用了非线性在线优化方法保证舵偏与力矩之间更精确的映射 ,同时 ,通过引入自适应项以修正各种力矩偏差。利用这种方法 ,为再入飞行器设计了自动驾驶仪。仿真结果表明 ,提出的自适应退步控制方法是有效的 ,且设计过程简单 。

航天器姿态控制系统的退步控制设计方法

研究了航天器的姿态控制问题。考虑了飞轮作为执行机构的姿态动力学模型,应用退步控制理论设计了姿态控制算法。该算法克服了飞轮的电机滞后带来的影响,保证了姿态控制系统对指令信号的跟随。对所设计的控制律进行了数值仿真。仿真结果说明了所设计的控制律的有效性。

变质心再入飞行器自适应滑模退步控制律设计

为解决变质心/气动舵复合控制再入飞行器稳定控制的问题,设计了飞行器三通道自适应滑模退步控制律。该方法基于反馈线性化和退步控制技术,将变质心控制引入的各类偏差与干扰作为不确定性因素,考虑气动参数的变化,分别设计了飞行器过载和姿态角速度双回路自适应滑模控制器,得到了角速度虚拟控制量和质量块位移指令;在不确定性上界未知的情况下,利用自适应算法调节趋近律参数来补偿不确定因素的影响;基于Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。仿真结果证明了该方法的有效性,飞行器滚转通道调节时间小于0.5 s,各向过载跟踪误差小于0.7%。

基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计

讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法,以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后,为了主动抑制系统柔性振动,运用虚拟力的概念,构造了同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制算法,提出了基于虚拟力概念的模糊退步自适应控制算法;这样不但保证了之前刚性运动控制方案对模型不确定的鲁棒性,而且能主动抑制柔性振动,从而提高了轨迹跟踪性能。理论分析及数值仿真算例均表明了控制方法的可行性。

采用退步方法设计的航天器姿态倾斜机动控制

采用退步控制方法设计航天器姿态倾斜机动控制律.中间控制律采用了微分方程的形式,避免了传统退步控制方法中,对中间控制律进行的解析求导.在此基础上,采用了2种方法通过推迟控制力矩峰值出现的时间来减低对执行机构输出控制力矩最大值的要求:①改变中间控制律的积分初值;②采用跟踪性能相对较差的角速度控制律.尽管第2种方法的控制律的稳定性取决于控制器的参数,但可明确限定控制力矩的最大值.仿真结果证实了所提出控制律的有效性.

基于退步控制方法的绳系卫星回收张力控制

利用退步控制方法研究了绳系卫星系统TSS(Tethered Satellite System)的平面内回收控制问题,提出了一种新的张力控制律.该控制律设计由两步组成:首先利用退步控制将摆角稳定到目标值,然后通过设计摆角的目标值实现系绳的回收和回收速度的控制.控制率设计了分段连续的目标角度方案和延时环节,可以使TSS回收过程各状态量变化平滑.数值仿真结果表明,该控制律在圆轨道、近圆轨道和大偏心率的椭圆轨道都有很好的控制效果.

空间机器人退步控制器设计

针对带任意节机械臂的空间机器人,采用退步法设计了基座姿态与机械臂受控的复合控制器。所设计的控制器以机械臂末端在工作空间中的位置和姿态、机械臂在关节空间中的关节角、关节角速度、基座姿态角和姿态角速度为反馈变量,可直接实现机械臂在工作空间的控制任务,避免了从工作空间到关节空间的运动学规划及Jacobian矩阵求导,同时,通过对基座的姿态控制能扩展机器人的功能,改善机械臂的动力学奇异特性。以某个带有6节机械臂的空间机器人为背景进行了数学仿真,验证了所设计的控制器的有效性。

基于退步控制的再入飞行器自动驾驶仪设计

文中基于一种不同于反馈性化的退步控制思想 ,提出了一种新的非线性反馈自动驾驶仪设计方法 ,利用这种方法 ,为再入飞行器设计了自动驾驶仪。仿真结果表明 ,所提出的退步控制方法是有效的 ,并且设计过程简单 ,易于实现。

基于退步控制的姿态跟踪控制律的设计

退步控制是一种有效设计级联系统控制律的方法,而基于单位四元数的刚体姿态方程就是一种典型的级联系统。文章针对恒值干扰力矩作用下的刚体姿态跟踪控制问题,基于退步控制方法设计出一种含积分项的刚体姿态控制律,控制律中引入积分项是为了消除恒值干扰力矩产生的恒值偏差;并通过在李亚普诺夫函数中引入交叉项证明了控制律的全局稳定性;最后通过数值仿真验证了控制律。

后退步推铅球与侧向滑步推铅球在高校公共体育教学中的比较研究

通过侧向滑步推铅球和后退步推铅球在高校公共体育教学实验中的比较研究,发现后退步推铅球技术适合于在公共体育课作为非体育专业教材进行实施。在公体教材中增加该项技术能给学生更多的自主学习内容,这符合课程目标的规定,有利于提高教学质量,是贯彻国家教育方针执行体育教学改革的措施之一。

基于退步法的敏捷航天器姿态控制方法

主要研究敏捷航天器大角度姿态机动问题。首先,以SGCMG(Single Gimbal Control Momentum Gyroscope,单框架控制力矩陀螺)为执行机构,建立了基于四元数的航天器姿态机动数学模型;然后,针对SGCMG的奇异问题,研究了基于力矩输出和回避奇异能力最优的联合操纵律;最后,基于敏捷航天器姿态误差模型和李雅普诺夫稳定理论设计了一种退步控制律。仿真结果表明,该控制方法能够很好地实现大角度机动目标并有效避免了SGCMG的奇异状态,满足姿态机动任务的控制精度和稳定度要求。

退步的“海选”——对中村第二次直选的解读

随着我国农村基层民主政治的进一步发展 ,各地纷纷开展了村委会的第二次直选 ,然而在第二次直选的操作过程中 ,不少地方却出现了倒退的现象 ,中村也是如此 ,其主要原因就是第一次直选出来的村委会治理不力导致了村民的政治冷漠 ,同时 ,乡镇政府介入的减少、选举信息的不对称、强势精英的消失及当地经济欠发达也是导致选举倒退的原因。

基于干扰观测器的柔性关节空间机器人退步自适应控制

研究了载体位置、姿态均不受控的情况下,系统参数不确定的柔性关节空间机器人轨迹跟踪的控制问题.结合系统动量、动量矩守恒关系,利用拉格朗日法推导出系统的动力学模型.为减小系统柔性关节对系统控制精度的影响,采用关节柔性补偿器来等效降低系统关节的柔性.再借助奇异摄动法,针对系统参数不确定的情况,设计了柔性关节空间机器人基于干扰观测器的退步自适应滑模控制方案.该方案不需要对系统惯性参数进行线性化处理,控制器结构简单,且实现了空间机器人期望轨迹的精确跟踪控制.通过平面两杆空间机器人的数值仿真证明了该方法的有效性.

欠驱动3D刚体摆姿态稳定的退步控制

在欠驱动条件下3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计过程中,将其系统状态分为运动学和动力学2个子系统,采用退步控制方法,分别设计控制律。根据李雅普诺夫方法对中间控制律进行设计,并推算出最终控制律,最终使欠驱动3D刚体达到渐近稳定平衡。数值仿真实验结果验证了所设计控制律的可行性。

基于分段退步焊接技术的发电厂吸收塔焊接工程施工

结合榆横发电厂1、2号机组超低排放改造工程1号机组新建B吸收塔实际情况,从罐底、罐壁、罐顶的焊接、焊缝修补四个方面分析了分段退步焊接技术的应用要点。认为发电厂吸收塔安装工程对施工质量的要求比较高,焊接工程量比较大,焊接热变形严重,焊接操作环境比较复杂,传统焊接技术存在较大的局限性,无法满足工程要求,而分段退步焊接技术适应性比较强,可满足发电厂吸收塔安装对焊接技术的要求,合理控制焊接变形,保证焊接质量。该技术值得大范围推广应用。