一种改进的爬壁机器人全遍历路径规划

根据爬壁机器人全遍历路径规划的工作要求以及其在大型立面上爬移运动的特点,提出了一种改进的爬壁机器人全遍历路径规划。利用栅格法对工作环境进行了建模,在纵向迂回往复式运动的基础上,提出优先级策略和切换命令,可实现机器人在有障碍物环境下的遍历。当机器人陷入死区需要逃脱时,为减少其遍历重复率,提出了一种死区逃离策略。仿真结果表明,改进的爬壁机器人全遍历路径规划具有高的遍历覆盖率,且重复率较低、工作路径长度较短。

储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划

针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区。仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历。研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义。