一种基于转矩可达集裁剪设计的广义逆分配方法

广义逆控制分配法无法实现对转矩可达集的完全分配,其分配效率取决于控制效率矩阵广义逆的选择。为了改善这一缺陷,文章对广义逆可达转矩集的几何构造、及其与广义逆阵的关系进行了研究,提出了一种基于转矩可达集裁剪设计的广义逆分配方法,该方法能够对期望方向、区域的可达转矩集进行广义逆裁剪设计,使分配系统根据飞机力矩的变化对控制系统的输出进行分配。利用某飞机的数据进行仿真,结果表明:文章提出的方法不仅可以避免现有方法因矩阵奇异而导致算法失效的缺点,而且基于遗传算法的广义逆求解结果对于可达转矩集的分配效率是最优的。

基于改进再分配伪逆法的高速飞行器RCS控制分配设计

高超声速飞行器再入段需要反作用控制系统(RCS)维持姿态稳定。设计一种固定推力器开启数的再分配伪逆控制分配方法,并应用在了高超声速飞行器再入段姿态控制中。首先,建立高超声速飞行器再入段RCS姿态模型,采用有限时间终端滑模算法设计姿态跟踪控制器。针对给定8推力器配置的RCS,设计固定3推力器开启的再分配伪逆法对RCS进行控制分配,能提高系统实时性并且降低燃料消耗。最后将设计的控制分配系统应用于高超声速飞行器再入姿态仿真,仿真结果表明设计的方法具有很好的控制效果,在保证控制性能和实时性的同时能够降低燃料消耗。

轮毂电机驱动电动汽车各轮毂电机扭矩分配算法的仿真和评价

为精确控制轮毂电机驱动电动汽车各轮毂电机的扭矩,获得更好的车辆动力学控制性能,利用Matlab/Simulink对再分配伪逆算法(Redistributed Pseudo-Inverse algorithm,RPI)、层叠广义逆法(Cascading Generalized Inverse algorithm,CGI)和加权最小二乘法(Weighted Least-Squares algorithm,WLS)进行数值仿真,对这3种算法从计算速度、迭代次数和计算精度等方面进行对比分析与评价,结果表明WLS综合性能最优.

从安徽城乡居民收入现状看未来收入分配公平走向

城乡居民收入分配不公是老百姓普遍关注的热门话题。多年来党和政府也采取了一系列调控措施,但收效甚微。安徽城乡、区域、行业之间收入差距扩大趋势仍未根本扭转。故此,只有通过分析现状,从体制、制度层面、改革配套措施和政府主导作用等方面来全面阐述如何缩小城乡居民的收入分配差距,才能提出相对公平的解决对策,即安徽城乡收入分配"一次分配要兼顾公平和效率;二次分配要更加注重公平";三次分配注重社会责任,既要"结果公平"、"过程公平",更要"机会公平"。努力在"十二五"期间,实现安徽城乡居民的收入分配走向相对公平。

多螺旋桨太阳能无人机航向控制分配方法

针对太阳能无人机飞行过程能源优化问题,通过研究类‘太阳神’大尺度太阳能无人机的特点,提出能源模块化管理方法,并讨论无人机高度势能储能方法,同时建立太阳能辐射强度模型;考虑到无人机配置有多个螺旋桨,引进控制分配算法,在能源模块化的基础上,针对一天中不同时段,可利用能源存在差异的情况,分别采用变权伪逆法和变约束再分配伪逆法以对无人机航向进行控制。仿真结果表明,这2种分配方法均能使太阳能无人机在100 s内,达到控制目标,取得良好的控制效果。

多轮分布式驱动车辆可重构集成协调控制方法

多轮分布式独立驱动平台运动控制技术的演进对提升特种无人车辆的快速机动性及操纵稳定性具有重要的战略意义,然而其底盘主动执行系统的故障率或相互干涉的可能性也大大增加。提出一种面向该平台的可重构集成协调控制方法,以实现车辆动力学性能的进一步提升。基于自顶向下的分层控制结构,在运动控制层引入考虑参数不确定性的自适应滑模控制器,以保证对车辆运动目标状态的准确跟踪,并生成所需的广义控制力;在控制分配层提出一种加权伪逆控制分配器,基于控制效率矩阵的零空间特性,在主动执行器饱和约束可行域内进行再分配修正,以完成从广义控制力到各车轮处轮胎力的优化分配,其中引入的配置矩阵与优化权重系数则分别实现对控制模型的重新配置以及分配目标的调节;通过设置主动执行器实现分配目标的执行。基于6×6分布式电驱动车辆原理样机,进行两种工况下的仿真和试验验证。研究结果表明,该控制器提升了多轮车辆在转向过程中的操纵稳定性,并获得了更高效更精准的多轮车辆驱动力分配控制效果。

分布式驱动电动汽车底盘综合控制系统的设计

本文中为四轮线控转向、液压制动的分布式驱动电动汽车,设计了基于CAN总线的底盘综合控制系统。该系统包括整车控制器、4个车轮的驱动控制器、转向系统控制器和制动系统控制器。电动汽车的各控制器之间通过CAN总线进行通信,基于CAN2.0B协议制订了CAN网络的应用层协议。考虑电动汽车电磁干扰、温度变化和振动等因素的影响,设计了各控制器的硬件。建立了用于该电动汽车的伪逆控制分配算法。该算法除实现常规的控制量分配外,还可在控制系统出现故障或控制量饱和时实现控制再分配,提高了车辆的操纵稳定性。对所设计的控制系统进行仿真和实车验证,结果表明,该系统可有效地对执行机构的控制量进行常规分配和再分配,使电动汽车能很好地实现驾驶员的驾驶意图并维持车辆稳定。

一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制算法

针对四轮轮毂电机独立驱动、四轮线控转向电动汽车的过驱动系统,以提高汽车的操纵稳定性为目标,提出了一种基于伪逆控制分配的控制算法。该算法以驾驶员对转向盘和加速踏板的操纵量为输入,通过伪逆控制分配,对汽车的前、后轮转角,4个车轮的驱动力进行控制。在Matlab/Simulink仿真环境下采用8自由度非线性车辆模型对所提出的算法,进行了正弦输入工况和双移线工况的仿真,并与采用常规控制方法时进行对比。结果表明,伪逆控制分配算法提高了汽车对驾驶员驾驶意图的跟随性能,并改善了汽车的稳定性。

再分配伪逆算法分配效率研究

多操纵面先进战斗机在进行舵面分配设计时,分配效率是衡量分配算法优劣的一个重要指标.再分配伪逆算法(RPI)的分配效率取决于伪逆阵的选择,其可达转矩集是一个复杂的非凸多面体.本文利用"微元"的求解思路,对二维及三维RPI算法的分配效率进行了研究,给出一种近似求解RPI可达转矩集的方法.将RPI分配效率作为适应度函数,通过遗传算法来选择具有最优分配效率的广义逆阵,从而提高RPI算法的分配效率.以某飞机的数据进行基于RPI的分配器设计,结果显示此方法显著提高了算法的分配效率.

组分配伍四逆汤对甲状腺功能减退症大鼠脑神经递质的影响

目的:研究组分配伍四逆汤对甲状腺功能减退症脑神经递质的影响。方法:将96只大鼠随机分为空白组、模型组、优甲乐阳性对照组(0.01 g·kg-1),组分配伍四逆汤高、中、低剂量组(9.6,4.8,2.4 g·kg-1)。除空白组外,其他组连续灌胃丙基硫氧嘧啶(PTU)溶液0.01 g·kg-115 d造甲减模型,用组分配伍四逆汤高、中、低剂量和优甲乐对此动物模型进行治疗,连续给药1个月,治疗同时隔日给予1%PTU维持甲减状态,实验结束后,取脑组织,做10%脑匀浆,用酶联免疫吸附法测去甲肾上腺素(NA),5-羟色胺(5-HT)和多巴胺(DA)浓度。结果:模型组与空白组相比,其NA浓度明显降低(P<0.05),5-HT浓度显著升高(P<0.01),DA浓度明显降低(P<0.05)。与模型组相比,四逆汤高、中剂量、阳性药组,NA浓度有显著升高(P<0.01);四逆汤低、中、高剂量组、阳性对照组,5-HT浓度明显降低(P<0.05,P<0.01);四逆汤高、中剂量、阳性药组,DA浓度显著升高(P<0.01)。结论:四逆汤对甲状腺功能减退症脑内神经递质有一定的调节作用。

社会分层视角下社会保障质量提升研究

改革开放以来,与社会主义市场经济体制相适应的社会保障制度从无到有、从初创到完善,经过30多年的发展,社会保障制度已经从普遍覆盖进入了质量提升时期。社会保障制度建设的重心不再仅是围绕制度数量,制度的质量更应该得到重视。社会保障与社会分层的互动研究为社会保障制度的质量提升提供一个新的视角和思路。通过研究社会分层与社会保障之间联系,从中探寻各自的规律以期实现两者良性互动。

一种六旋翼无人机的多模型容错控制方法

针对经典伪逆算法在处理无人机电机完全失效故障时容易出现电机转速分配超出硬件约束的问题,提出了一种迭代修正方案。在发生故障时利用伪逆算法对正常电机转速进行初步分配;对超出电机硬件约束的转速进行修正,通过多次迭代修正保证转速分配的合理性。仿真结果表明,该方法能对正常电机转速进行合理分配,有效保证六旋翼无人机在发生完全失效故障时的稳定飞行和安全着陆。

逆三次分配与实体产业空心化的理论阐释

逆三次分配是相对于三次分配而言的本质是转移存量财富的分配方式,既有悖于一次分配的效率原则,也有悖于二次分配的公平原则。这种依靠转移财富快速获益方式主要发生在金融和房地产等非实体产业领域,造成了实体产业和非实体产业之间的收入差距,其结果使得人才和资本难以流向实体产业,实体产业出现空心化特征,所以政府必须进行相应干预。

组分配伍四逆汤抑制ERK/cPLA2信号通路改善大鼠膜性肾病

目的研究组分配伍四逆汤对大鼠膜性肾病的治疗作用及机制。方法将45只雄性SD大鼠,随机分为对照组、模型组和组分配伍四逆汤组,除对照组外,其余各组尾iv兔抗大鼠Fx1A抗血清制备大鼠膜性肾病模型。造模成功后,组分配伍四逆汤组大鼠ig 9.6 g/kg组分配伍四逆汤,模型组和对照组ig等量蒸馏水,连续给药12周。试剂盒法检测大鼠血清中肌酐(Scr)、尿素氮(BUN)以及白蛋白(Alb)含量;取肾脏检测肾指数,苏木素-伊红(HE)染色观察肾组织的病理情况;ELISA法检测肾组织中转化生长因子-β1(TGF-β1)、纤维连接蛋白(FN)以及IV型胶原(Col-IV)含量;采用Western blotting法检测肾脏中ERK1/2和胞浆型磷脂酶(c PLA2)蛋白磷酸化水平。结果与对照组比较,模型组血清中Scr、BUN水平以及肾指数明显升高(P<0.05、0.01),血清Alb水平明显降低(P<0.01),肾组织中TGF-β1、FN和Col-IV含量以及ERK1/2、c PLA2磷酸化蛋白表达均显著升高(P<0.05、0.01);与模型组比较,组分配伍四逆汤显著降低血清中Scr、BUN水平以及肾指数(P<0.05、0.01),升高血清中Alb水平(P<0.01),降低肾组织中TGF-β1、FN、Col-IV含量,减少肾组织中ERK1/2和c PLA2磷酸化蛋白表达(P<0.05、0.01);HE染色结果显示,组分配伍四逆汤可以改善膜性肾病大鼠肾脏的病理变化。结论组分配伍四逆汤对膜性肾病大鼠发挥明显治疗作用,其作用机制可能与抑制ERK/c PLA2信号通路激活相关。

Ru对一种高Cr镍基单晶高温合金凝固组织的影响

以一种新型高Cr镍基单晶高温合金为基础,调整Ru的添加量,通过对3种不同Ru含量合金铸态组织的观察,研究了Ru对合金相析出特征与元素分布规律的影响。结果表明,随着Ru含量(0、1.5%、3%,质量分数)的增加,合金一次枝晶间距与二次枝晶间距逐渐减小,(γ+γ′)共晶含量先增后降,γ′相尺寸逐渐变小;3%的Ru添加使合金凝固组织中析出β-NiAl相,该相除Ni、Al基本组成元素外,还包含一定量的Cr、Co和Ru;Ru对合金中其它元素具有典型的"逆分配"作用,β-NiAl相的析出降低了Ru对其它元素"逆分配"的影响程度;Ru提高了正偏析元素Ta、Al和负偏析元素Re的偏析程度,降低了正偏析元素Mo、Cr的偏析程度。