多曲线在狭小空间下逆向泊车

针对自动泊车在狭小空间中路径规划计算量较大的问题,首先结合逆向泊车和碰撞点分析组合方法。利用五次多项式、反正切和四次多项式叠加曲线、三次贝塞尔曲线,得出满足避障要求的曲线。在MATLAB仿真结果中,证明了此方法得出的曲线不仅满足避障和车身参数约束,还能够高效完成泊车任务。同时,改变控制点的位置可以提高曲线的灵活度,使得车辆能够更加稳定和准确地完成泊车任务,从而提高了泊车效率。