基于INA方法的旋转导弹解耦研究

在双通道控制旋转导弹进行解耦研究中,为解决系统的准确跟踪问题,采用INA(逆奈奎斯特阵列)方法,对双通道控制旋转导弹进行仿真建模和耦合性分析,推导出了准弹体系下传递函数的准确表达式。对逆传递函数矩阵的奈奎斯特图进行了耦合性分析,设计出了预补偿器,反馈矩阵以及比例积分控制器。通过仿真验证了双通道的交连情况和解耦算法的有效性,为双通道控制旋转导弹控制系统分析与设计提供了新的思路。

基于INA的机器人六维腕力传感器的解耦研究

将逆奈奎斯特方法 (INA)用于多维传感器的解耦 ;使用该方法对一具体的六维腕力传感器解耦 ,并采用零极点配置法设计动态补偿器 ,取得了很好的效果 ,达到了机器人智能控制对传感器的要求 ;通过仿真实验证实了INA方法可以用于多维传感器的解耦。