基于逆差速结构的四自由度假肢臂设计

针对当前假肢手功能单一、自由度少、实用性低等问题,提出了一种拟人化的四自由度假肢臂。结合正常人体参数和日常典型动作需求,假肢手臂设计为1-DOF肘关节和3-DOF腕关节。为满足假肢手臂体积小、重量轻的要求,提出采用逆差速结构进行腕关节的结构设计。建立了假肢的D-H参数模型,进行运动学分析以获得假肢手臂的工作空间。最后,实验验证了所设计的假肢臂能够完成典型的日常动作。该假肢臂的结构设计为后续假肢臂的研究提供了设计思路和参考依据。