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题名几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法
被引量:10
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作者
刘晓刚
陶凤荣
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机构
广西科技大学机械工程学院
桂林航天工业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第2期29-31,35,共4页
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基金
广西科技攻关项目(桂科攻11107022-17)
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文摘
对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划。通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度。
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关键词
运动学逆解
逆解分类
几何算法
位形
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Keywords
Inverse Kinematics Calculation
Inverse Categories
Geometric Algorithm
Location Shape
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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