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基于振频逆解算的高抗振移相干涉仪系统设计
1
作者 胡俞喆 《图像与信号处理》 2024年第3期281-288,共8页
本文设计并研制了一款具有高抗振性功能的移相式激光面型干涉仪系统。该系统通过快速获取连续非线性移相后获取样件干涉图组,并对其进行振频逆解算分析,自动判断干涉条纹图受振动干扰情况,筛选出受振动干扰相对较小的高质量干涉图组,可... 本文设计并研制了一款具有高抗振性功能的移相式激光面型干涉仪系统。该系统通过快速获取连续非线性移相后获取样件干涉图组,并对其进行振频逆解算分析,自动判断干涉条纹图受振动干扰情况,筛选出受振动干扰相对较小的高质量干涉图组,可得到高抗振的稳定测量结果,从而实现激光移相干涉仪系统的抗振能力增强,极大改善干涉仪测量准确度与效率。 展开更多
关键词 移相干涉仪 振频逆解算 高抗振
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机器人仿真系统运动学逆解算 被引量:2
2
作者 莫才颂 叶志祥 +1 位作者 黄崇林 林荣雄 《广西机械》 2002年第1期3-4,10,共3页
对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究 ,揭示了采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题 ,并提出了改进措施。结合遥操作机器人仿真系统进行计算机仿真 。
关键词 机器人 运动学 仿真 逆解算
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遥操作从手仿真系统运动学逆解算 被引量:1
3
作者 叶志祥 冀春荣 宁祎 《西安工业学院学报》 1999年第3期233-236,共4页
对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究,揭示了采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题,并提出了改进措施.结合遥操作从手仿真系统进行计算机仿真,结果表明了改进措施的正确性.
关键词 机器人 运动学 仿真 逆解算 遥操作从手仿真
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机器人仿真系统运动学逆解算方法分析
4
作者 莫才颂 曾亚森 《机械与电子》 2006年第7期56-57,共2页
对目前应用的机器人运动学方程进行分析研究,对采用传统运动学建模方法建立的运动学方程中存在的问题,提出了改进措施。结合遥操作机器人仿真系统进行计算机仿真,结果表明了改进措施的正确性。
关键词 机器人 运动学 仿真 逆解算
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一种新型混联机器人的设计及动力学分析 被引量:1
5
作者 周宏菊 《机械设计与制造工程》 2020年第9期42-47,共6页
首先将串联机构与二自由度平面并联机构相结合,开发出一种新型四自由度混联构型工业机器人,采用D-H法建立坐标系并推导出运动学方程;利用MATLAB数值扫描方法,得到机械臂末端执行器的可达空间;根据位置正逆解算例,在机器人的作业空间内... 首先将串联机构与二自由度平面并联机构相结合,开发出一种新型四自由度混联构型工业机器人,采用D-H法建立坐标系并推导出运动学方程;利用MATLAB数值扫描方法,得到机械臂末端执行器的可达空间;根据位置正逆解算例,在机器人的作业空间内任取若干点,验证了运动学正、逆解方程在一定精度范围内的正确性。然后用SolidEdge建立虚拟样机模型,并将模型导入到ADAMS环境下进行运动学仿真分析,验证解析结果的正确性。最后将仿真结果和理论解析结果进行比较,证明了所设计的混联型机器人理论分析的正确性和设计方案的可行性,为后续控制等方面的研究打下了基础。 展开更多
关键词 四自由度混联机器人 运动学分析 位置正、逆解算 ADAMS仿真
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遥操作插管手术机器人灵活度分析
6
作者 李辉 宁礻韦 《机械传动》 CSCD 北大核心 2011年第5期9-12,15,共5页
提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间。
关键词 插管手术 逆解算 灵活度 仿真
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双足步行机器人转弯步态规划及其实现 被引量:4
7
作者 彭胜军 税海涛 +1 位作者 杨庆 马宏绪 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2010年第6期783-788,800,共7页
针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新... 针对双足步行机器人的转弯步态规划及其实现问题进行了研究.首先介绍了双足步行机器人转弯步态规划方法和所涉及的关键问题,包括关键点轨迹插值和逆运动学解算,然后给出了实现双足步行机器人转弯步态规划的具体步骤,最后通过对实验室新研制的双足步行机器人转弯运动进行仿真和实验研究,证实了本文所提出的几何约束加修正补偿的双足步行机器人转弯步态规划方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 双足步行机器人 转弯运动 步态规划 三次样条插值 运动学
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双足机器人动态步态规划 被引量:6
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作者 陈磊 张国良 +1 位作者 张维平 敬斌 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第1期267-270,共4页
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实... 针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。 展开更多
关键词 NAO机器人 动态步态规划 零力矩点(ZMP) 运动学 Zero MOMENT Point(ZMP)
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基于运动过程还原法的液压支架巡检机器人位姿检测 被引量:14
9
作者 杨学军 王然风 +1 位作者 王怀法 李卫国 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第2期162-170,共9页
液压支架的位姿、直线度及其工作状态是评价综采工作面工程质量的重要指标,是保证无人工作面能够自动连续推进的关键。提出了用运动过程还原法来描述液压支架的6个自由度位姿,即3个位置自由度(u,v,w)和3个姿态自由度(θ,φ,ψ).基于该方... 液压支架的位姿、直线度及其工作状态是评价综采工作面工程质量的重要指标,是保证无人工作面能够自动连续推进的关键。提出了用运动过程还原法来描述液压支架的6个自由度位姿,即3个位置自由度(u,v,w)和3个姿态自由度(θ,φ,ψ).基于该方法,设计了利用巡检机器人对液压支架位姿和直线度进行检测的模型,并重点对支架位姿检测过程中巡检机器人位姿的检测进行了研究。确定了激光发射装置及激光接收装置的结构及尺寸;分析了激光装置的结构模型,建立了装置坐标系,并根据激光接收装置上3个激光点的6个坐标值,推导出机器人6个自由度位姿的逆运动解算公式,实现了机器人位姿的运动过程还原;通过正运动解算和虚拟装置运动模拟两种方法验证了逆运动解算的正确性,为后续的液压支架位姿及直线度的检测研究奠定了基础。 展开更多
关键词 液压支架 巡检机器人 位姿 直线度 激光装置 运动 运动过程还原法 智能开采
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Focusing with the decomposition of the time reversal operator method in noisy environments 被引量:1
10
作者 Chun-xiao LI Jian-long LI +1 位作者 Xian-yi GONG Ming-fei GUO 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第7期997-1008,共12页
This paper presents a detailed analysis of the effects of noise (reverberation) on the focusing performance of de-composition of the time reversal operator (DORT) in a noise-limited case and in a reverberation-limited... This paper presents a detailed analysis of the effects of noise (reverberation) on the focusing performance of de-composition of the time reversal operator (DORT) in a noise-limited case and in a reverberation-limited case, respectively. Quantitative results obtained from simulations and experiments are presented. The results show the DORT method can be effi-ciently applied to target detection with enough source level to yield significant backscatter. For a target placed on the bottom, the influence of the reverberation on the focusing performance is slight. However, distinguishing between a target and constant backscattering returning from strong local clutter on the bottom (false alarms) needs further research. 展开更多
关键词 Decomposition of the time reversal operator (DORT) Time reversal mirror Retrofocusing performance
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