一类运动支链逆解问题的旋量指数积求解方法

针对RRSR支链,提出了一类新的子问题:即子问题"绕两平行轴线旋转到指定点的问题"及其扩展子问题"绕两平行轴线旋转后距离两点为指定距离";推导了这类子问题的求解方法.通过将RRSR支链逆解求解转化为该类子问题和一些已知的子问题,给出了该类运动链的逆解的求解过程,并对该支链的多解性问题给予分析,明确了逆解及多解条件的几何意义.最后给出实例计算,验证了求解方法的可行性和正确性.

工业机器人逆解问题的旋量解法分析

机器人做功情况分析,是数字化技术综合利用的表现形式,它具有专业性、数字化、系统化等特征。基于此,结合工业机器人逆解问题的研究价值,着重对常见工业机器人逆解问题类型,以及旋量解法分析的要点进行探究,以达到充分把握技术要点,促进现代工业生产技术进步的目的。

粘弹性介质中逆散射问题的求解方法

本文讨论了一维粘弹性介质中的逆散射问题,给出了两种反演粘弹性介质松弛模量的方法。这两种方法只利用了介质层一侧波的反射数据,其中一种方法只需已知一个走时来回时间内的反射数据就可以确定介质的松弛模量在任意时刻的值。文中最后给出了数值算例,可以看出,数值反演的结果与初始给定的松弛模量吻合得很好。

一元一次不等式组逆解问题

提到一元一次不等式组,学生们自然会想到“同大取大;同小取小;大于小的,小于大的,取中间;大于大的,小于小的,不等式组无解”这一口决.诚然,利用这一口诀,我们很容易判断不等式组的解集情况.

低阶对称双随机矩阵逆特征值问题的通解

对给定的实或复n-重Λ={λ1,…,λn},决定是否存在以Λ为谱的非负(随机)矩阵的问题称为非负(随机)矩阵逆特征值问题,这一直是非负矩阵理论中尚未完全解决的一个研究热点.作者曾对n∈{2,3,4,5},研究n阶双随机矩阵逆特征值问题有解的充分条件并给出相应解的公式.最近,又对任意正整数n,先给出行和为常数的对称矩阵的逆特征值问题的充要条件和解的公式,后给出对称随机矩阵逆特征值问题有解的两种充分条件和解的公式.论文在提出任意阶对称随机矩阵逆特征值问题通解的概念和3阶对称随机矩阵逆特征值问题完全通解的概念之后,首先给出3阶对称随机矩阵逆特征值问题存在完全通解的充要条件和完全通解的公式;其次给出3阶对称随机矩阵逆特征值问题存在通解的充要条件和通解的公式;最后给出4阶对称随机矩阵逆特征值问题有解的几种充分条件和相应解的公式.

基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法

在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.

端拾器的自动化设计

端拾器是冲压线中的物料输送系统中的工件夹持装置,通常采用标准的配件在冲压线现场配做,造成了调试时间长、材料浪费和结构组成没有优化等问题。采用机器人运动学的分析方法,对端拾器的自动化进行了研究,并采用Matlab求解了这个运动学逆解问题,最后通过对CATIA CAD系统的二次开发,对上述方法进行了验证。

A fractal approximation algorithm for inverse initial-value problems of nonlinear differential equations

A fractal approximation algorithm is developed to obtain approximate solutions to an inverse initial-value problem IVP(inverse IVP) for the differential equation. Numerical computational results are presented to demonstrate the effectiveness of this algorithm for solving inverse IVP for a class of specific differential equations.