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基于Kinect的机械臂目标抓取
被引量:
61
1
作者
韩峥
刘华平
+2 位作者
黄文炳
孙富春
高蒙
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期149-155,共7页
为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划...
为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.
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关键词
KINECT
目标检测
RRT
逆运动学轨迹优规
机械臂
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职称材料
题名
基于Kinect的机械臂目标抓取
被引量:
61
1
作者
韩峥
刘华平
黄文炳
孙富春
高蒙
机构
石家庄铁道大学电气与电子工程学院
清华大学智能技术与系统国家重点实验室
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第2期149-155,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075027)
文摘
为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.
关键词
KINECT
目标检测
RRT
逆运动学轨迹优规
机械臂
Keywords
Kinect
target detection
RRT
inverse kinematics trajectory optimization
manipulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Kinect的机械臂目标抓取
韩峥
刘华平
黄文炳
孙富春
高蒙
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013
61
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