基于改进人工势场法的四旋翼飞行器航迹规划

基于四旋翼飞行器低空飞行实时避障的需求,利用人工势场法进行航迹规划。由于四旋翼飞行器对周围环境感知的局限性,容易导致局部极小问题出现。针对此问题提出"选择穿越法",四旋翼飞行器进入局部极小状态时激活该行为,有选择地穿过障碍物,迅速地摆脱局部极小的状态。仿真结果表明该方法能够有效地解决局部极小问题。