基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划

设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础。

基于ANSYS选矸机械臂瞬态动力学分析研究

通过对选矸机械臂有限元分析,校验其部件在工作中的结构可靠性;对六自由度选矸机械臂进行运动规划,并对其进行瞬态动力学分析,模拟真实工况下机械臂设计的合理性。通过CAD软件SolidWorks对机械臂三维建模,应用Adams动力学仿真软件对机械臂进行运动规划,将相关数据导入ANSYS Workbench中,根据实际受力状况对大臂进行静力学分析以及机械臂瞬态动力学分析。在机械臂极限位置受力分析时,大臂最大变形量0.041446 mm,最大受压1.0761 MPa;在实际运动规划后的瞬态动力学分析中,机械臂最大变形量0.14455 mm,最大受压处在基座与腰部连接处。校验结果更加真实,具有一定的可靠性,验证了结构设计的合理性。

选矸机械臂刚柔耦合动力学分析

选矸机械臂的组成关节在进行作业活动时存在弹性形变的现象,会影响到其整个作业轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的4R选矸机械臂,首先建立其刚柔耦合动力学的理论模型,并在理论模型的基础上通过使用CAD软件SolidWorks与动力学仿真软件ADAMS完成机械臂作业时的刚柔耦合动力学联合仿真得到了其动态变形误差数据。仿真表明机械臂末端的位移误差在0.2~0.7 mm有规律的上下浮动,当机械臂末端位移到最低处时产生的位移误差达到最大,且位移误差每两秒为一个变化周期,为后续的结构优化和控制系统的设计提供了参考依据。