水下运载器横向速度估计算法

为隐蔽获取水下运载器横向速度信息,提出一种实时估计算法。利用扩张状态观测器和动力学方程设计横向速度观测器,通过输入运载器自主测量的航行状态数据,实时估计横向速度.然后,使用递归序列预测方法对横向速度估计值进行二阶修正,降低传感器测量误差等外干扰对估计精度的不利影响.采用实测数据进行仿真验证.结果表明,水下运载器横向速度估计算法实现了横向速度的隐蔽实时估计,且估计精度较高.