微机化硬支承动平衡机测试系统的加试重递推标定法

本文对微机化硬支承动平衡机测试系统提出一种用加试重进行递推标定的方法.根据系统的有关几何尺寸和加试重后的测试值,可用递推公式准确求出支承刚度系数、传感器灵敏度等系统综合影响系数,一次完成标定。本文从理论上推导了系统标定的递推公式,并以实例说明标定的步骤,其结果验证了该标定法的可靠性和精度。

机器人运动学参数递推标定方法

为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性.