在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和...在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和实时性,在机器人通信系统中占据重要地位。文章详细分析巡检机器人的运动控制需求,并基于这些需求设计针对性的CAN总线通信方案,包括网络结构、数据帧格式以及通信协议和错误处理机制。展开更多
对于包含运动物体的复杂场景而言,使用计算机生成用于三维显示的超多视点图的效率往往较低.为解决该问题,本文提出了一种基于反向光线跟踪技术和感兴趣区域(region of interest,ROI)的生成加速算法,在保证显示质量的前提下对超多视点图...对于包含运动物体的复杂场景而言,使用计算机生成用于三维显示的超多视点图的效率往往较低.为解决该问题,本文提出了一种基于反向光线跟踪技术和感兴趣区域(region of interest,ROI)的生成加速算法,在保证显示质量的前提下对超多视点图的生成过程进行加速.在每一帧中,内容变化的部分被检测并标记为ROI,只有该部分的像素被重新渲染.实验结果表明,内容生成过程的速率可被提升至原来的2~9倍.此外,在分辨率为3840×2160的复杂应用情况下,输出帧率由3.5帧/秒提升至超过30帧/秒,满足了实时交互的需求.展开更多
文摘在现代工业应用中,巡检移动机器人凭借其自动化和智能化的特点,已广泛应用于设备监控与维护领域。这些机器人的有效运作依赖于高效的控制系统和可靠的通信技术。其中,控制器局域网(Controller Area Network,CAN)总线技术因其高可靠性和实时性,在机器人通信系统中占据重要地位。文章详细分析巡检机器人的运动控制需求,并基于这些需求设计针对性的CAN总线通信方案,包括网络结构、数据帧格式以及通信协议和错误处理机制。
文摘对于包含运动物体的复杂场景而言,使用计算机生成用于三维显示的超多视点图的效率往往较低.为解决该问题,本文提出了一种基于反向光线跟踪技术和感兴趣区域(region of interest,ROI)的生成加速算法,在保证显示质量的前提下对超多视点图的生成过程进行加速.在每一帧中,内容变化的部分被检测并标记为ROI,只有该部分的像素被重新渲染.实验结果表明,内容生成过程的速率可被提升至原来的2~9倍.此外,在分辨率为3840×2160的复杂应用情况下,输出帧率由3.5帧/秒提升至超过30帧/秒,满足了实时交互的需求.