428XL连续采集技术在通讯受限区域的应用

使用428XL等有线仪器在城区、密林等复杂地表进行施工时,常常存在激发与采集系统之间的通讯问题,传统采集方法中一般通过架设中继站解决激发与采集系统之间的通讯。本文介绍通过428XL连续采集技术(微地震模式)成功规避激发与采集系统之间的通讯问题和常规解决方案中繁琐的差转台架设和移动工作,成功解决了通讯受限区域的地震资料采集问题,希望可以为类似采集项目提供参考和借鉴。

通讯范围受限条件下的多机器人主动SLAM

针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous locali-zation and mapping,SLAM)方法。多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合。同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分。仿真实验验证了该方法的有效性。

基于事件驱动的航天器姿态自适应跟踪控制

针对即插即用无线小卫星模块间通信资源约束以及航天器惯量信息难以精确获得下的姿态跟踪控制问题,提出了一种基于事件驱动的航天器姿态自适应跟踪算法。该算法在跟踪控制过程中,通过自适应控制律对转动惯量矩阵进行估计,同时引入事件驱动控制策略,只在驱动条件满足时对控制器进行更新,能有效改善模块间通信频率。然后根据Lyapunov方法证明了闭环控制系统的渐近有界稳定性,并证明了该事件驱动控制无Zeno行为。最后,数值仿真结果验证该控制算法的有效性。