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输入受限的网络Euler-Lagrange系统有限时间一致性
1
作者
袁利毫
罗礼勇
+1 位作者
昝英飞
李新飞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期157-161,167,共6页
针对网络Euler-Lagrange系统的有限时间协调一致性问题,考虑控制力矩有界和速度信息不可测的实际情况。基于有限时间控制技术,利用双曲正切函数,设计出了网络Euler-Lagrange系统分布式有限时间一致性控制算法。利用代数图论、Lyapunov...
针对网络Euler-Lagrange系统的有限时间协调一致性问题,考虑控制力矩有界和速度信息不可测的实际情况。基于有限时间控制技术,利用双曲正切函数,设计出了网络Euler-Lagrange系统分布式有限时间一致性控制算法。利用代数图论、Lyapunov稳定性理论和齐次性理论,证明了设计出的控制算法能够使得所有智能体的位置和速度在有限时间内达到一致,并且满足控制力矩有界的条件。最后数值仿真结果表明在控制力矩有界和速度信息不可获取的情况下,所设计出控制算法的有效性和可行性。
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关键词
Euler-Lagrange系统
有限时间
速度信息不可测
一致性算法
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职称材料
题名
输入受限的网络Euler-Lagrange系统有限时间一致性
1
作者
袁利毫
罗礼勇
昝英飞
李新飞
机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
黑龙江大学数学科学学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第2期157-161,167,共6页
基金
国家科技重大专项资助项目(20112X05027)
文摘
针对网络Euler-Lagrange系统的有限时间协调一致性问题,考虑控制力矩有界和速度信息不可测的实际情况。基于有限时间控制技术,利用双曲正切函数,设计出了网络Euler-Lagrange系统分布式有限时间一致性控制算法。利用代数图论、Lyapunov稳定性理论和齐次性理论,证明了设计出的控制算法能够使得所有智能体的位置和速度在有限时间内达到一致,并且满足控制力矩有界的条件。最后数值仿真结果表明在控制力矩有界和速度信息不可获取的情况下,所设计出控制算法的有效性和可行性。
关键词
Euler-Lagrange系统
有限时间
速度信息不可测
一致性算法
Keywords
Euler-Lagrange systems
finite-time
without velocity measurements
consensus algorithm
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输入受限的网络Euler-Lagrange系统有限时间一致性
袁利毫
罗礼勇
昝英飞
李新飞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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