速度加角速度匹配传递对准方法研究

以主惯导和子惯导的速度差和角速度差作为观测量,设计速度加角速度匹配传递对准方法。推导了速度加角速度匹配微分方程,建立了速度加角速度匹配的线性滤波模型。速度加角速度匹配传递对准方法作为计算参数匹配法和测量参数匹配法的结合,比较传统的速度匹配传递对准方法利用了更多的观测信息,因此,对方位的估计精度高,估计时间短。

基于速度加角速度匹配的传递对准优化算法设计

舰船在航行过程中易受风浪等外界环境干扰,使船体存在明显的挠曲变形。而在传统的建模过程中未考虑挠曲变形对静态杆臂长度的影响,导致建模不准确,从而致使对准精度下降。针对这一问题建立了动态挠曲变形和动态杆臂效应一体化的误差模型,构建了更精确的传递对准误差方程。分别在速度加姿态匹配和速度加角速度匹配两种方式下进行卡尔曼滤波,比较了这两种匹配方式在不同运动状态下对于动态挠曲变形角和安装误差角的估计效果。仿真结果表明,相比于速度加姿态匹配,速度加角速度匹配对于动态挠曲变形角和安装误差角的估计误差精度均得到了明显的提高,且平稳性更好,在匀加速运动时优势更明显。因此在实际应用中,当载体受外界环境干扰严重时,应首先考虑采用速度加角速度匹配模式进行传递对准。

舰载条件下一种新的传递对准方案与仿真研究

传递对准是战术舰载武器惯导系统初始对准的一种有效方法;针对舰载捷联惯导系统的初始对准问题,提出了一种新的动基座快速传递对准方案——速度+角速度匹配方案;给出了这种方法的数学模型,采用一种简单的航行轨迹,在三种典型的海况下,对这一传递对准方法中子惯导姿态误差角,速度误差和舰船甲板变形进行了卡尔曼滤波估计及精度分析;研究结果表明,速度加角速度匹配方法具有稳健的对准精度和快速性,估计精度随海况变化不大。