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基于三维速度势场的AUV局部避碰研究 被引量:2
1
作者 洪晔 边信黔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期88-91,共4页
以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法.根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.该方法较好地利用了相对速度的信息.仿真实验证明此方法可以使AUV... 以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的AUV局部避碰仿真方法.根据AUV的特点建立了空间碰撞危险区域和由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.该方法较好地利用了相对速度的信息.仿真实验证明此方法可以使AUV在水下多运动障碍物的环境中得到较好的局部避碰效果,为今后的海试打下了很好的基础. 展开更多
关键词 自治式水下机器人 局部避碰 速度势场 运动障碍物
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基于速度势场法的机械臂路径规划 被引量:1
2
作者 崔玉霞 王天宇 王宪伦 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第7期9-12,共4页
依据传统速度势场法思想,设计了一种基于速度势场的机械臂路径规划方法。首先,建立机械臂碰撞模型,确保实现有效碰撞检测;其次,对原二维算法进行空间拓展,针对原算法初始吸引速度存在突变的问题在吸引函数中引入正弦函数,通过机械臂与... 依据传统速度势场法思想,设计了一种基于速度势场的机械臂路径规划方法。首先,建立机械臂碰撞模型,确保实现有效碰撞检测;其次,对原二维算法进行空间拓展,针对原算法初始吸引速度存在突变的问题在吸引函数中引入正弦函数,通过机械臂与目标距离条件进行限制,以“慢-快-慢”速度原则进行全局规划,排斥势场采取设置缓冲区的策略,减少机械臂进出排斥势场时排斥速度突然出现或消失造成的冲击;最后,针对所提方法进行了仿真验证。结果表明,设计的速度势场法简单易于实现,能够避免原算法的上述弊端,有效减少了路径规划后速度再规划的过程,满足三维空间中机械臂路径规划要求。 展开更多
关键词 机械臂 人工 速度势场 路径规划
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一种基于速度势场的局部在线避碰方法 被引量:2
3
作者 高升 董洪斌 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2003年第1期42-45,共4页
本文以势场方法的思想为出发点,提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法.该方法可以更好地利用相对速度的信息,在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果.
关键词 速度势场 局部在线避碰方法 自主移动机器人 运动障碍 相对速度 避碰规划
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动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划 被引量:36
4
作者 韩永 刘国栋 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期45-49,共5页
分析了传统势场法在动态环境下的不足,并在此基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的势场函数,推导出新的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下机器人能够快速调整自身的速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并能快速地到达... 分析了传统势场法在动态环境下的不足,并在此基础上引入了速度势场的概念,改进了传统的势场函数,推导出新的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下机器人能够快速调整自身的速度大小和方向,使其快速脱离障碍物的威胁并能快速地到达目标或追踪目标.仿真实验验证了新的势场方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 运动规划 人工 速度势场
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基于改进人工势场的智能车动态避障算法 被引量:4
5
作者 于慧 郭宗和 秦志昌 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期56-62,共7页
针对传统人工势场法在动态环境中易与障碍物发生碰撞的问题,采用了一种适用于动态环境的改进型人工势场法。通过进行局部极小值检测并增设虚拟子目标点,解决了传统人工势场法存在的局部最优问题;通过引入智能车和目标点的相对距离因子... 针对传统人工势场法在动态环境中易与障碍物发生碰撞的问题,采用了一种适用于动态环境的改进型人工势场法。通过进行局部极小值检测并增设虚拟子目标点,解决了传统人工势场法存在的局部最优问题;通过引入智能车和目标点的相对距离因子对障碍物的斥力势场进行调控,使目标点处的合力势场为全局最小值,减少了障碍物在目标点附近对智能车的影响,使智能车顺利到达目标点;通过在斥力势场函数中引入障碍物相对速度势场和道路边界势场,解决了动态障碍物条件下人工势场法经常面临的碰撞问题。仿真实验结果显示,改进后的人工势场算法可以在动态障碍物环境中规划出一条安全可靠的行驶路径。 展开更多
关键词 智能车 动态避障 人工 距离因子 道路边界 速度势场
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基于改进A^*势场法的机器人动态路径规划研究 被引量:13
6
作者 王晓燕 吕金豆 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第1期83-87,共5页
针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A^*势场算法。首先采用A^*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响... 针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A^*势场算法。首先采用A^*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响范围ρ0时,引入相对速度势场对人工势场法进行改进,进行局部动态路径规划,追踪沿A*路径运动的虚拟动态目标直至回到原路径,完成到达目标点的路径规划。将该算法与人工势场法通过MATLAB进行路径规划仿真比对,结果验证了该算法的可行性,并且有效减少了路径的震荡和累计转角,同时明显缩短了全局路径距离。 展开更多
关键词 动态路径规划 A*算法 人工 速度势场
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基于人工势场的机器人动态路径规划新方法 被引量:28
7
作者 翟红生 王佳欣 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2015年第6期814-818,共5页
针对传统机器人路径规划方法仅考虑静态环境的问题,建立了一种基于人工势场的移动机器人动态路径规划新方法。移动机器人运动环境通常是复杂多变的,在动态环境下,目标点、障碍物可能都是运动的,另外,存在运动轨迹未知的随机障碍物等,针... 针对传统机器人路径规划方法仅考虑静态环境的问题,建立了一种基于人工势场的移动机器人动态路径规划新方法。移动机器人运动环境通常是复杂多变的,在动态环境下,目标点、障碍物可能都是运动的,另外,存在运动轨迹未知的随机障碍物等,针对移动环境的动态情况,在传统人工势场法相对位置势场的基础上引入相对速度势场,充分利用量子粒子群算法,对引力势场和斥力势场的增益系数进行一定的优化。以量子粒子群的优化算法进行快速全局搜索,结合人工势场操作,对引力场和斥力场增益系数进行优化,该方法易于实时快速地对机器人进行控制。仿真结果表明,基于量子粒子群算法的人工势场法的路径规划模型能够得到平滑、安全的路径,具有较高的性能。该方法可以有效地实现机器人的动态路径规划。 展开更多
关键词 人工 移动机器人 动态路径规划 速度势场
原文传递
改进的足球机器人局部极小值的研究 被引量:4
8
作者 张莉 周杰 《西安工程大学学报》 CAS 2014年第5期620-625,共6页
针对传统人工势场法在足球机器人路径规划中的局限,提出通过改造斥力模型,从而解决算法在静态路径规划中存在的局部极小值问题.通过引入速度势场产生速度斥力,从而解决算法不适应动态环境和动态环境存在的局部极小值问题.仿真验证了算... 针对传统人工势场法在足球机器人路径规划中的局限,提出通过改造斥力模型,从而解决算法在静态路径规划中存在的局部极小值问题.通过引入速度势场产生速度斥力,从而解决算法不适应动态环境和动态环境存在的局部极小值问题.仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 人工 足球机器人 路径规划 速度势场
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基于双目视觉的AUV避障模拟研究 被引量:1
9
作者 刘和祥 王宏健 王君 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2010年第3期443-447,共5页
提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人(AUV)避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并... 提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人(AUV)避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并建立了模拟前视声呐的模型.通过对双目视觉系统进行标定,确定校正系统的内参数和外参数,使校正后的视觉系统建立了图像输入和输出的映射关系,并采用视差法获取被测目标的深度信息.对于目标的避障问题,提出了一种基于速度势场的避障方法,利用相对速度的极坐标,建立由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.当机器人利用视觉传感器获取到障碍物信息时,通过调整速度矢量实现动态避障.模拟实验证明了AUV的避障模拟方法是可行和有效的. 展开更多
关键词 自治式水下机器人 双目视觉 速度势场 避障模拟
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有限水深对二阶定常波浪力的影响 被引量:5
10
作者 刘滋源 缪国平 刘应中 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第10期147-151,共5页
利用远场积分法求解作用于物体的二阶平均波浪漂移力.首先从动量方程出发,推导了有限深水中物体所受的水平方向的二阶定常力和力矩的一般表达式,然后计算了系列60中方形系数为0.60的模型在不同水深及不同浪向角中的受力.
关键词 二阶定常力 有限水深 速度 波浪力
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The Application of GNSS to Fault Deformation Studies
11
作者 Bo Wanju Feng Shengtao +4 位作者 Su Jianfeng Zhou Haitao Du Xuesong Wan Wenni Liu Tianhai 《Earthquake Research in China》 2014年第4期510-519,共10页
Great earthquakes often occur along or near active fault belts. Thus,monitoring and research on fault deformation are quite important. Methods such as short-leveling,shortbaseline and integrated monitoring profile acr... Great earthquakes often occur along or near active fault belts. Thus,monitoring and research on fault deformation are quite important. Methods such as short-leveling,shortbaseline and integrated monitoring profile across fault belts have been used to monitor fault activities for many years. GNSS observations are mainly used to obtain the horizontal velocity field in large areas and to study the activities and deformation of major blocks.GNSS technology has been used to monitor and study the deformation of faults from a different aspects. In this paper,some applications and new explorations of GNSS are discussed. They are:( 1) Research and monitoring of strike-slip activities of faults with GNSS.( 2) Research and monitoring of vertical activities of faults with GNSS.( 3)Investigating the laws of deformation of blocks on the sides of fault zone and setting up strain models to deduce the activities and deformation of faults with respective models and compare the deduced results with the actual measurements across fault. It is concluded that a larger discrepancy between the deduced and the observed deformation indicates a stronger interaction between the blocks,which can be important for predicting the location of a strong earthquake and assessing seismic hazard,as well as the seismicity trend. 展开更多
关键词 GNSS Fault deformation BASELINE LEVELING SEISMICITY Crust block
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Intensity measures for seismic liquefaction hazard evaluation of sloping site
12
作者 陈志雄 程印 +2 位作者 肖杨 卢谅 阳洋 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第10期3999-4018,共20页
This work investigates the correlation between a large number of widely used ground motion intensity measures(IMs) and the corresponding liquefaction potential of a soil deposit during earthquake loading. In order to ... This work investigates the correlation between a large number of widely used ground motion intensity measures(IMs) and the corresponding liquefaction potential of a soil deposit during earthquake loading. In order to accomplish this purpose the seismic responses of 32 sloping liquefiable site models consisting of layered cohesionless soil were subjected to 139 earthquake ground motions. Two sets of ground motions, consisting of 80 ordinary records and 59 pulse-like near-fault records are used in the dynamic analyses. The liquefaction potential of the site is expressed in terms of the the mean pore pressure ratio, the maximum ground settlement, the maximum ground horizontal displacement and the maximum ground horizontal acceleration. For each individual accelerogram, the values of the aforementioned liquefaction potential measures are determined. Then, the correlation between the liquefaction potential measures and the IMs is evaluated. The results reveal that the velocity spectrum intensity(VSI) shows the strongest correlation with the liquefaction potential of sloping site. VSI is also proven to be a sufficient intensity measure with respect to earthquake magnitude and source-to-site distance, and has a good predictability, thus making it a prime candidate for the seismic liquefaction hazard evaluation. 展开更多
关键词 soil liquefaction liquefaction potential index intensity measure(IM) pore pressure generation seismic response prediction
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非结构环境下移动机器人路径规划 被引量:1
13
作者 姚俊武 张林仙 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第22期82-85,共4页
非结构环境中的路径规划是自主移动机器人研究领域最活跃的领域之一,其最有效的方法是人工势场法,但传统的人工势场法存在振荡和接近目标时跟踪速度下降等问题。针对这些问题,改进了传统的势场函数,引入速度势场函数,设计新的人工势场函... 非结构环境中的路径规划是自主移动机器人研究领域最活跃的领域之一,其最有效的方法是人工势场法,但传统的人工势场法存在振荡和接近目标时跟踪速度下降等问题。针对这些问题,改进了传统的势场函数,引入速度势场函数,设计新的人工势场函数,规划了移动机器人移动策略。根据新的势场函数和移动策略,在Matlab环境下对机器人的路径规划进行仿真。结果表明,在新的势场函数作用下,机器人能够快速调整自身速度的大小和方向,避开障碍并迅速到达目的地或跟踪动态目标。 展开更多
关键词 路径规划 非结构环境 人工 速度势场
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