基于波速驱动的机器海豚平均推进速度控制方法

通过分析海豚豚体波推进特点,提出了波速与平均推进速度的匹配方法和工程化的速度匹配方程(Speed-velocity matching equation,SVME),并进一步设计了基于速度匹配方程的机器海豚平均速度控制实现方法.首先,分析了海豚尾部摆动时呈现的正弦豚体波特征,指出某一豚体波波速与相应海豚推进平均速度存在严格对应关系,据此给出了速度匹配系数(Speed-velocity matching coefficient,SVMC)定义及速度匹配方程.然后,以三关节尾部机器海豚为例,根据速度匹配关系特征,建立了三关节尾部摆动豚体波波速与推进平均速度的数学关系.最后,基于已知的速度匹配系数分布状况,采用分区线性化处理策略分别设计了开环控制方法和自校正控制实现方法.通过速度匹配系数的取值对机器海豚进行驱动与控制,机器海豚可到达目标平均速度.实验结果表明,豚体波波速与海豚平均速度存在严格对应关系,基于速度匹配系数这一数据驱动的机器海豚速度控制方法是可行的.