水空两栖多旋翼飞行器控制器设计与仿真

为了完成水空两栖多旋翼飞行器控制器设计。首先采用微分先行PID控制算法设计了以位置控制作为外环、姿态控制作为内环的串级PID控制系统,解决了水空两栖多旋翼飞行器在空中飞行的控制问题。其次,基于姿态稳定性偏差小的假设,将水下直航和浮潜运动的运动模型与原有的运动学和动态模型在六自由度下分离。然后设计了水下直航和浮潜(深度)控制器。仿真验证结果显示,本文所设计的控制器在空中定点、三维螺旋轨迹跟踪、水下直航和水下转向、浮潜(深度)控制方面性能良好,该控制系统具有一定的可行性。