完整基桩瞬态激振响应分析

从桩的阻尼波动方程入手，推导出完整基桩的瞬态激振响应模型．根据此模型编制了Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ 计算程序对瞬态激振的速度响应曲线进行分析，定性的得出了桩长、桩径、弹性波速、桩端土的刚度等参数对速度反应曲线的影响规律：随桩长Ｌ的增大，桩的谐振频率减小，速度响应曲线的振幅减小；桩径ｄ增加，桩的谐振频率减小，同时速度响应曲线的振幅也减小；弹性波速增大，桩的谐振频率增大，速度响应曲线的振幅不变；桩端土刚度增大，桩的谐振频率增大，速度响应曲线的振幅减小．

基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现

介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统,通过自主移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID闭环控制方法,以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统,以及模块化的软件程序,实验证实该控制方法有效且稳定。