康复训练机器人脚踏位置的匀速控制方法

针对下肢康复训练机器人脚踏位置的匀速控制,首先运用仿真软件ADAMS分析了脚踏位置速度与不同角速度下曲柄转动角度的关系,得到了脚踏位置速度随曲柄转动角度变化的曲线图.结果表明:脚踏位置速度与曲柄转动角速度成正比例关系;不同曲柄角速度下脚踏位置有相同的速度波动率.在Matlab中进行了脚踏位置速度与曲柄角速度函数关系的分段拟合,并在ADAMS中验证,仿真数据表明脚踏位置的速度波动率明显降低,实现了速度均匀控制,为下肢康复训练机构运动轨迹的匀速控制提供了一种方法.