新型3PUU&2PSS并联微操作机器人的运动学及其速度性能指标分析

提出了一种新型3PUU&2PSS并联微操作机器人,描述了其结构布局和特点,并建立了位置正反解、速度正反解运动学方程.给出了并联微操作机器人速度性能指标,并通过构造Lagrange条件极值方程分析了该微操作机器人的速度传递特性.为微操作领域提供了一种行之有效的五自由度微操作机器人.

基于速度性能指标的码垛机器人尺寸设计

针对一定工作空间下对袋装水泥装车机器人的结构尺寸进行初步设计,采用机构速度性能指标理论进行优选。在初步设计数据的基础上,通过D-H矩阵建立机器人末端执行器坐标系与笛卡尔坐标系的变换矩阵,得到机器人的运动学方程,获取机器人的工作空间并采用MATLAB进行仿真,初步验证工作空间与实际任务工作空间的正确性,并基于机构速度性能指标进行结构尺寸优选。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中。

两自由度并联机构性能指标分析

对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。

基于“两个细则”的AGC控制优化案例

在修订华中地区“两个细则”之后,大唐国际石柱发电公司1号机组经常性无法满足现有的AGC日均综合性能指标。针对这一问题,对该公司的AGC进行了深入分析,总结了AGC日均综合性能指标不合格的关键原因,并通过优化机组阀门曲线和AGC相关控制逻辑,成功解决了问题。相关分析与实践为类似条件下的AGC控制优化提供了参考。

袋装水泥码垛机器人机构尺寸的优选

基于D-H矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系,建立机器人运动学方程,采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选,获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中,效果良好。

一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构运动性能优化

提出了一种含闭环结构单元的新型2R1T并联机构—3-PPaS。推导获得了解析形式的机构位置正逆解,便于后续的运动规划及控制;采用数值搜索方法求解机构的可达空间,考察确定了机构转动能力与关键尺度参数的影响。进一步,应用雅可比矩阵条件数求解了反映机构转动能力的机构角速度性能全域指标和角加速度性能全域指标,并基于这两种性能指标,优选出了尺度参数的合理取值范围。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。