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题名三次多项式型微段高速加工速度规划算法研究
被引量:33
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作者
冷洪滨
邬义杰
潘晓弘
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机构
浙江大学机械与能源工程学院
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出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2008年第2期336-340,397,共6页
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基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z233)
国家自然科学基金资助项目(50575205)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(Y105686
Y104243)~~
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文摘
为满足高速数控加工的要求,提出了一种三次多项式加减速控制模型。该模型能保证高速运行过程中加速度的连续,使机床运行平稳,避免产生大的冲击。针对连续微段的高速加工,建立了满足最大速度、最大加速度、几何运动轨迹及长度约束条件下的轨迹速度规划策略,并给出三次多项式型速度规划算法的实现流程图。试验结果表明,该算法能实现连续微段间进给速度的高速衔接,大大缩短加工时间并提高加工效率。该算法已成功应用于多坐标数控高速微细加工系统中。
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关键词
加减速控制模型
三次速度曲线
微段高速加工
速度规划算法
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Keywords
acceleration and deceleration control model
cubic speed curve
high speed machining of micro line blocks
velocity planning algorithm
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名金属弧焊机器人加工轨迹智能规划研究
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作者
吕文艳
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机构
乌鲁木齐职业大学应用工程学院
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出处
《模具技术》
2024年第2期26-34,共9页
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基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金(编号:2021D01F53)
青岛中油华东院安全环保有限公司课题(AQ20170807)
乌鲁木齐“人才工程”重点培养对象(编号:20191010)。
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文摘
针对金属弧焊机器人加工轨迹运动规划精度低的问题,提出一种基于改进梯形速度规划算法的弧焊加工轨迹智能规划方法。该方法首先根据D-H法构建机器人的运动学模型,根据拉格朗日法构建机器人的动力学模型;然后应用加速度规划改进后的梯形速度规划算法进行运动规划;最后基于稳健控制的运动修正方法对初步运动规划结果进行修正。仿真实验结果表明:相比于梯形速度规划算法,改进的梯形速度规划算法具有更高的运动规划精度;基于稳健控制的运动修正方法的加入,使运动规划精度、抗干扰性都得到提升,且提高了机器人关节的使用寿命;该方法具有较好的弧焊加工轨迹智能规划性能,基本满足研究需求。
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关键词
金属弧焊机器人
轨迹规划
梯形速度规划算法
稳健控制
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Keywords
metal arc welding robot
trajectory planning
trapezoidal speed planning algorithm
robust control
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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