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基于SUKF滤波的INS/DVL组合导航研究 被引量:1
1
作者 孙睿智 葛德宏 高启孝 《中国舰船研究》 2008年第6期57-60,共4页
惯性导航系统(INS)长时间自主工作存在误差积累,采用INS与多普勒速度计程仪(DVL)组合的方案导航。针对组合导航系统状态维数较高,采用算法实现和估计精度优于传统扩展卡尔曼滤波的尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。仿真结果表明,采用SUKF... 惯性导航系统(INS)长时间自主工作存在误差积累,采用INS与多普勒速度计程仪(DVL)组合的方案导航。针对组合导航系统状态维数较高,采用算法实现和估计精度优于传统扩展卡尔曼滤波的尺度变换模式的UKF(SUKF)方法。仿真结果表明,采用SUKF滤波方法实现INS/DVL组合导航是可行的。 展开更多
关键词 惯性导航系统(INS) 多普勒速度计程仪(DVL) 仿真
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声相关二维测速技术研究 被引量:1
2
作者 潘德明 陈福如 《舰船科学技术》 1999年第3期42-44,共3页
本文阐述了已研制的声相关二维速度计程仪的主要指标、声基阵、解算步骤、相关解算数学模型,最后介绍了样机的湖试结果。
关键词 声相关 二维 测速技术 测速仪 速度计程仪
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捷联航姿系统航行状态下的组合对准算法研究 被引量:1
3
作者 李莹 杨新 李波 《舰船电子工程》 2015年第2期60-61,145,共3页
由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航行状态引入计程仪信息后建立数学模型进行初始对准,经航行实验验证,72小时内航向角误差得到了极大的缩小,... 由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航行状态引入计程仪信息后建立数学模型进行初始对准,经航行实验验证,72小时内航向角误差得到了极大的缩小,验证了该数学模型的可行性,可提高设备的精度,具有实际使用意义。 展开更多
关键词 捷联航姿 姿态矩阵 数学模型 计程仪速度 卡尔曼滤波器
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