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实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法
被引量:
6
1
作者
冷静
刘健
徐红丽
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期343-348,共6页
针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性...
针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。
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关键词
无人水面机器人
在线路径规划
速度避障法
国际海上
避
碰规则公约
混合整数线性规划
动态环境
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职称材料
题名
实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法
被引量:
6
1
作者
冷静
刘健
徐红丽
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015年第3期343-348,共6页
基金
中国科学院重点部署项目子课题(KGFZD-125-014)
文摘
针对动态环境下,无人水面机器人(USV)必须遵守国际海上避碰规则公约且实时在线路径规划的难题,提出一种无人水面机器人在动态环境下进行在线路径规划的方法。此方法将国际海上避碰规则公约融入速度避障法,将速度避障法中的相对速度线性化,使其能作为约束融入混合整数线性规划器。同时将USV的本体动力学约束与环境约束结合,采用多目标函数作为优化函数,根据任务的要求选择距离优化函数、速度优化函数和遵守COLREGs目标函数等多个优化目标函数。最后,通过对USV在2种会遇情况规划路径的仿真实验分析,验证了此规划算法的有效性。
关键词
无人水面机器人
在线路径规划
速度避障法
国际海上
避
碰规则公约
混合整数线性规划
动态环境
Keywords
unmanned surface vehicle(USV)
online path planning
velocity obstacle
Convention on the Interna-tional Regulations for Preventing Collisions at Sea(COLREGs)
mixed-integer linear programming(MILP)
dy-namic environment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
实时避碰的无人水面机器人在线路径规划方法
冷静
刘健
徐红丽
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
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