高精确度速率转台伺服控制系统波动力矩的抑制

针对高精确度速率转台调试中存在的波动力矩干扰问题,在分析了干扰产生机理的基础上,通过实验测试确定了波动力矩的频率成分,并给出了具体的数学表达式。采用重复控制方法,分析了系统的稳定条件,设计重复控制器,实现对此类波动力矩的有效抑制。实验测试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,速率稳定性能优于常规的控制器。

速率转台S曲线加减速算法研究

速率转台常用的加减速算法有直线加减速和指数加减速两种方法。这两种加减速方法都存在加速度突变,容易对被测设备产生冲击。讨论了转台采用S形曲线加减速的方法,保证了电机性能的充分发挥并有效的减小了冲击,从而实现转台的平稳运行,同时给出了该方法的计算机控制算法。

速率转台的角速率不确定度评定方法

利用不确定度的理论来评定速率转台的角速率不确定度。

基于单轴速率转台的角速度传感器标定方法

针对传统的标定方法标定成本高且对北向基准的要求严格等问题,提出了一种用单轴速率转台作为标定设备的光纤陀螺捷联航姿系统标定方法。对光纤陀螺组合的误差进行建模,将光纤陀螺捷联航姿系统安装于单轴速率转台上,使光纤陀螺捷联航姿系统的3个陀螺轴向分别朝下进行标定实验,由此标定出3只光纤陀螺的零偏、标度因数和安装失准角共12个误差参数。通过对标定精度进行分析,验证了该方法的可行性,其标定成本低且不需要北向基准,具有一定的工程应用价值。

Windows下变时间步长控制在速率转台控制中的应用

鉴于W indows操作系统在伺服控制系统中的广泛应用,针对W indows操作系统非实时的局限性,提出一种在W indows环境下通过查询实际的时间来进行速率转台控制的方法,以提高转台的瞬时速率精度和平均速率精度。文中采用了变时间步长方式控制转台的运动速率,与定时间步长的控制算法相比具有更好的瞬时速率稳定性,尤其在速率比较大时精度有大幅度提高。

一种实用的手持式速率转台控制器

介绍了手持式速率转台控制器的功能用途 ,其硬件电路设计、软件编程及使用说明。

基于单轴速率转台的捷联惯测组合标定方法

针对传统的"位置+速率"捷联惯测组合(SIMU)标定方法标定时间长、对标定设备要求高,且需要北向基准等问题,提出了基于单轴速率转台的捷联惯测组合标定方法。该标定方法只用一台单轴速率转台。捷联惯测组合3个轴分别垂直向上及向下时转台匀速旋转一圈,通过对单轴速率转台的姿态角及捷联惯测组合测量模型进行适当的数学变换,分离出捷联惯测组合的误差系数。建立了标定模型,推导了误差系数的分离算法,编排了标定流程,给出了数据处理方法,通过试验验证了方法的有效性。该方法对标定设备要求低,无需北向基准,标定时间短,适合于中等精度捷联惯测组合的标定。

速率仿真转台波动力矩抑制问题的研究

针对某型速率仿真转台调试中存在的波动力矩干扰问题,分析了其产生的机理,实验测试确定了波动力矩的频率成分并给出了具体的数学表达式。通过重复控制器的设计,实现了对此类扰动的有效抑制。系统调试结果表明,设计的重复控制器能够克服周期性的波动力矩干扰,性能优于常规的控制器。

转台速率系统的学习控制

本文分析了直流电机的齿谐波定位力矩对转台速率平稳性的影响，提出一种基于角位移周期的学习控制方案，以补偿力矩波动对速率系统性能的影响。实例仿真说明学习控制能有效地提高转台的速率平稳性。

GJB 1728-1993《速率转台通用规范》修订情况介绍

随着技术进步和行业发展,现行速率转台标准GJB 1728-1993《速率转台通用规范》已不能完全满足使用要求,需要进行修订。本文对该标准的修订背景、修订过程及主要修订内容确立的依据进行了介绍,便于对标准的理解和推广应用。

转台速率系统捕捉带的分析

采用简化的方法确定锁相回路的极限环频率极限，推导出捕捉带的一般表达式；这用该方法在某一典型的控制模型上仿真得到的结果与采用传统相平面图方法确定系统的捕捉带的结果完全一致．该方法步骤简便、参数调整直现，在转台性能测试中具有较强的实用价值．

基于NI CompactDAQ的惯性器件性能评估系统

惯性元件性能评估系统,是以单轴速率转台为基础的对陀螺仪或加速度计基本技术指标进行测试、标定和评估的系统。惯性器件作为捷联惯导系统的心脏,其测量系统精度性能的优劣直接影响到惯导系统的精度。选用NICompactDAQ设备USB-9239作为惯性元件性能评估系统采集核心。NICompactDAQ提供简单易用USB接口,并在一个简单、用户可配置的系统中集成了传感器的直接连接、信号调理、模数转换等多种特性。实验表明该采集系统运行可靠,提高了测试的精度和效率,为惯性器件的性能分析与进一步改进提供基础,具有巨大的使用价值。

压电基片与金属点阵厚度对行波模式声表面波陀螺仪检测灵敏度的影响

过低的灵敏度性能一直是声表面波(SAW)陀螺仪的瓶颈问题,对此,提出了一种结合金属点阵用以改善陀螺效应的新型行波模式SAW陀螺仪,并对其性能进行了评价。该结构由双延迟线型振荡器构成,两延迟线平行且反向制作于同一压电基片上,在延迟线的声传播路径上分布铜点阵。结合层状介质中声波传输特性的研究方法分析了两种压电晶体材料、不同金属点阵膜厚对传感器响应的影响,从而为确定陀螺仪的设计奠定理论基础。基于理论计算结果,研制了以128°YX LiNbO3及X-112°Y LiTaO_3为压电基片,铜点阵厚度分别为3000 A,6000 A,9000 A的95 MHz声表面波陀螺仪。为改善振荡器的频率稳定性,延迟线采用了具有梳状结构的单相单向换能器结构。振荡器的测试频率稳定度达到了±5 Hz/h。利用精确速率转台对所研制的SAW陀螺仪性能进行了测试。测试结果表明:采用机电耦合系数较高的128°YX LiNbO_3基片并增加金属点阵厚度均能有效提高陀螺仪的检测灵敏度,所获得的最大检测灵敏度为2.7 Hz/(deg/s)。

RBF网络在光纤陀螺动态误差模型辨识中的应用

提出了基于径向基(Radial Basis Function 简称 RBF)神经网络的动态误差模型的辨识方法。对如何从一般正交三轴转台速率实验获取训练样本及对网络的学习训练给予了详细的介绍。仿真结果证明了这个方法是可行有效的,可以提高光纤陀螺的输出精度。