基于多线激光雷达的井下斜坡道无人矿卡定位与建图方法

井下斜坡道的定位与建图是实现井下斜坡道无人驾驶的关键技术之一,矿山井下斜坡道区域为典型非结构化环境特征,且道路具有一定倾斜角度,采用传统SLAM算法无法获得精确里程计信息,导致定位与建图精度难以满足无人矿卡行驶需求。针对上述问题,通过研究激光SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法LeGO-LOAM,笔者提出一种适用于矿山井下斜坡道环境的定位与建图方法。首先,针对井下斜坡道口两侧均为光滑水泥墙壁,特征点稀少问题,设计了基于人工路标的辅助增强定位方法,有效增加点云特征数量,从而优化位姿估计结果,避免建图漂移现象;然后在特征预处理阶段,提出了一种基于激光点云高度差与坡度信息融合的提取地面点高效算法,通过改善地面地点的选取策略,针对倾斜坑洼路面仍能有效识别地面点,解决了井下斜坡道定位与建图倾斜角度大、误差大等问题;其次,基于CVC(Curved-Voxel Clustering)聚类算法设计了一种斜坡道点云曲率体素聚类算法,采用曲率体素和基于哈希的数据结构对点云进行分割,大幅提高在井下稀疏、噪声环境下点云聚类的鲁棒性;最后,运用Scan-To-Map进行点云匹配,同时兼顾点云配准的性能与速度。在中钢集团山东某井下斜坡道的现场实验证明:与原算法相比精度提升13.15%,Z轴误差降低22.3%,地图质量明显提升,能有效解决井下无人驾驶建图及定位的难题。

硫化氢环境下老旧管道失效概率评价方法研究

老旧管道在服役过程中存在着失效风险,而影响老旧管道失效的因素有很多,在众多影响因素中硫化氢对管道产生的腐蚀损伤较严重。为解决受腐蚀损伤的老旧管道安全评估问题,文章建立了一种在硫化氢环境下老旧管道失效概率评价方法。以在硫化氢环境中使用了约20年的老旧集气管道为研究对象,采用蒙特卡洛法模拟管道服役过程中的动态压力和腐蚀损伤引起的剩余强度的变化,计算了单一腐蚀因素引起管道失效的概率,并通过正态分布概率给出管道使用的安全范围。研究结果表明:投运20年以上的含硫老旧管道在氢致开裂实验与应力腐蚀开裂实验中,均未发生开裂。根据模型计算得出,老旧管道依旧可以安全服役,但服役6年后失效概率超过0.5,需要进行整修工作,服役27年后,管道内腐蚀严重,剩余强度降到3.82 MPa,需要更换管道。通过模拟得到了失效概率与腐蚀缺陷和服役时间的关系,为老旧集气管道再服役提供理论依据和参考价值。

当代中西方规范权力与资本关系的德法之道

自从习近平总书记提出政商关系“亲、清”两原则以来,我国学术界围绕新时代政商关系抑或权力与资本关系的探讨日渐深入。由于中西方对待市场经济本质与作用的认知态度各不相同,致使其权力资本化的方式方法形同质异,资本权力化的生成路径迥然有别。特别是在全球经济数字化条件下,中西方权力与资本之间的运演机制面临更加复杂的伦理挑战:就数字权力资本化而言,它呈现出多种多样的表现形态;就数字资本权力化而言,也同样生成了类型各异的表现形式。为求解这些难题,必须对当代中西方权力与资本良性互动的底线道德、伦理规则和法治原则进行深度理论辨析,正确处理好三大问题:以何种态度对待弱势群体是权力与资本良性互动的道德前提,持续构建权力与资本良性互动的伦理规则体系,不断增强权力与资本良性互动的法治保障。唯其如此,才能有效应对和求解新时代我国政商关系(权力与资本关系)在理论和实践层面遇到的各种难题。

胃肠道间质瘤影像学研究进展

胃肠道间质瘤(GIST)的发病率虽然远不及胃肠癌等,但其独特的发病机制和检出设备的不断升级使得人们对该病的重视程度日益增加,术前对其进行精准的诊断及评估具有重要临床意义。传统影像技术可为GIST的鉴别诊断、危险度及基因突变的评估、监测随访等提供多种有意义的征象。影像功能成像(DWI、IVIM、PET及双能CT等)能对肿瘤内部成分定量评估,在GIST恶性潜能和疗效预测方面有更高价值。近年来影像组学和深度学习研究的兴起给GIST的研究提供了新的方向,它们的预测能力优于传统指标和影像医生主观判断,向实现GIST精准医疗前进了一大步。本文就影像学在GIST领域中的应用进展进行综述。

高分辨率五维地震道集优化处理技术及其应用

五维地震解释技术在裂缝预测和流体识别中发挥了重要作用。道集数据是开展五维地震解释的基础,为了解决五维地震道集存在的各向异性时差、优势频率和信噪比低等问题,提高道集数据质量,提出了高分辨率五维地震道集优化处理技术。通过建立道集去噪、道集提频、时差校正、方位角道集优化以及高精度井震标定定量优化处理参数等技术流程,提高了五维道集数据的分辨率、信噪比和保真度。胜利油田牛庄地区实际OVT资料的应用结果表明,该技术优化处理后同相轴连续性好,地层接触关系更清楚,分辨率明显提高,地震主频由25 Hz提高到43 Hz,优势频带由8~51 Hz拓宽到6~74 Hz;同时,井震相关系数也由0.75提高到0.90。利用处理后的数据精细描述砂体面积43.8 km 2,部署井位3口,实现了该区预测储量升级。实践结果表明,高分辨率五维道集优化处理技术能够充分挖掘五维地震数据的潜力,为后续的叠前反演和储层预测等工作奠定了基础。

认知、信念与行动——由荀子论及儒家道德行动的动力问题

一种好的道德理论必须能够有效说明道德如何激发行动,这一问题在荀子那里具体表现为认识的“知”如何激发实践的“行”。《荀子·解蔽》“知道”“可道”“守道以禁非道”的说法,从认知、信念、行动的关系角度看,“知道”是“行道”的必要条件而非充分条件,由“知道”到“行道”还需要“可道”提供行动动力。人之所以会以“道”为“可”,前提在于“道”是“真”的;而“道”之所以为真,是因为“道”是被实践证明了的历史性真理,具有强烈的规范性和评价性。一个人对“道”的认可,意味着对“道”心肯意肯的心灵状态,而这一心灵状态本身便具有激发人的行动的动机效力。在荀子以认知为核心的伦理学中,道德行动可以由作为信念的“可道”提供动机上的效力,这为儒家注重认知一脉的传统如何解决道德行动的动力问题提供了方法论的思考。

饲粮中葛藤不同添加量对肉兔养分表观消化率、胃肠道发育及消化酶活性的影响

为探讨葛藤在肉兔饲粮中的应用效果,开展葛藤的常规营养成分分析,选取35±2日龄体重(0.88±0.13 kg)相近的断奶伊拉兔肉兔200只,随机分成4组,每组5个重复,每个重复10只,分别饲喂添加0(对照组)、15%、25%、35%葛藤的试验饲粮。预试期7 d,正试期42 d。于正试期第36天开始进行为期7 d的消化代谢试验,分析肉兔养分表观消化率,试验结束后测定分析肉兔盲肠消化酶活性及胃肠道的变化。结果显示,饲粮中添加不同量的葛藤:1)提高了各处理组肉兔对饲粮中干物质、粗蛋白、粗纤维、中性洗涤纤维、酸性洗涤纤维、酸性木质素、粗脂肪和半乳糖醛酸的表观消化率,35%葛藤组表观消化率最高,显著高于15%葛藤组与对照组(P<0.05)。2)提高了肉兔盲肠中纤维素酶、半纤维素酶与果胶酶活性,15%葛藤组酶活性最高,显著高于对照组(P<0.05)。3)对肉兔胃及小肠的相对长度无显著影响(P>0.05),但显著提高了盲肠相对长度和重量、胃相对重量与小肠相对重量,25%与35%葛藤组显著高于对照组(P<0.05)。4)提高了肉兔空肠、回肠与十二指肠的绒毛长度、绒毛长度/隐窝深度比值(V/C)和黏膜层厚度,降低了隐窝深度值,35%葛藤组肉兔回肠、十二指肠的绒毛长度显著高于对照组(P<0.05),空肠、回肠的隐窝深度低于对照组,空肠、回肠的V/C显著高于对照组(P<0.05)。因此,生长肉兔饲粮中最适宜的葛藤添加量为35%。

地下泵站进水流道数值模拟与方案优化

以典型地下泵站的进水流道为研究对象,建立数值仿真模型,分析设计方案的水力特性及存在不足,并给出优化方案.研究结果表明:在原方案中,外侧水泵进水管入口中心和圆洞出口中心的连线与来流方向的夹角达到70°,水流大角度偏转,并在进水管入口出现脱流现象,水头损失系数达到2.31~2.44,水泵进水管出口的流速分布均匀度为95.09%~96.80%,速度加权平均角为86.51°~87.41°,原方案的圆洞突扩进入压力罐,然后突缩进入水泵的进水管,且压力罐内无任何导流措施,致使局部流道产生了较大的水头损失;优化方案提出了“集管+岔管”的分流措施,通过2个60°弯头实现水流流向的偏移,平面和垂直方向均没有突扩或突缩结构,水头损失系数减小至0.93~1.07,优化方案不仅改善了流道的水力性能,也避免了开挖、衬砌压力罐.研究结果可为类似地下泵站进水流道设计提供一定依据.

流气式低本底α/β测量仪的串道特征及干扰修正

研究了一系列α、β金属平面源、粉末源及薄层样法自制面源在流气式低本底α/β测量仪上的串道现象。结果显示:^(90)Sr-^(90)Y金属面源以及 ^(14)C,^(137)Cs,^(90)Sr-^(90)Y, ^(40)K粉末源β对α通道的串道比均在0.1%以下,基本可以忽略不计;α金属平面源串道比大小规律表现为 ^(210)Po<^(209)Po<^(239)Pu<^(239)Pu-^(241)Am混合源<241Am,范围为3.49%~25.4%,发射不同能量粒子的α金属源的串道比差异较大。由于衰变过程产生的内转换电子、俄歇电子以及X射线等在β道产生响应,241Am源的串道比明显高于其他源,241Am粉末源的串道比随单位面积质量厚度增加而增大。α粒子对β通道的串道现象较明显,并与样品制源方式有关,主要是不同制源方式造成的自吸收差异导致的,总体有α粉末源串道比>薄层样法自制α面源>α金属平面源,测量时应重点考虑α粒子对β放射性的串道干扰。通过210Po加标样及牡蛎样品经放化分析制成的电镀源验证,对待测样品源进行一定厚度的铝箔或纸片覆盖,可以有效的减小α粒子对β通道的串道干扰;也可以直接利用串道比对测量计数进行修正,此时需要考虑待测样品源和串道比刻度源的一致性,否则会导致修正结果的偏差较大。

超声检查在儿童胃肠道高危异物及其并发症诊断中的应用

目的 探讨超声检查在儿童胃肠道高危异物及其并发症诊断中的应用价值。方法 回顾性分析2014年11月—2023年6月行腹部超声检查并经临床诊断的36例胃肠道高危异物患儿的超声影像资料,并与X线检查、CT检查结果进行对比。结果 36例患儿均进行超声检查及X线平片检查,28例同时进行了CT检查。超声检查诊断异物35例、诊断符合率97.22%,X线检查诊断异物22例、诊断符合率61.11%,CT检查诊断异物24例、诊断符合率85.71%。合并肠梗阻11例,超声检查提示7例、X线检查提示6例、CT检查提示6例;合并肠穿孔13例,超声检查提示6例、X线检查提示0例、CT检查提示2例。高危异物包括磁力珠、泡大球、枣核、牙签、纽扣电池等15种。磁力珠超声检查呈弧形强回声斑,多发者可呈串珠排列;泡大球表现为胃肠腔内的圆形无回声,具有肠梗阻表现;枣核和牙签呈现为条形高回声;纽扣电池和金属螺丝呈强回声伴声影。其他异物如自来水笔、铅笔、铁钉、弹力球、圆规尖、棒棒糖棍、金属发夹、塑料玩具和瓜子皮等也有特征超声表现。结论 超声检查对儿童胃肠道高危异物及其并发症的诊断具有较高价值,在泡大球、木制品、塑料等X线检查结果阴性异物的诊断方面具有一定优势,且能够较好显示尖锐异物穿透肠壁的程度。

计及安全性与舒适性的智能车辆换道轨迹规划研究

针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题,本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先,在Frenet坐标系下,将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度,基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇;其次,由车辆的动力学特性和三圆碰撞模型设计轨迹初筛评价函数,选取合格轨迹作为候选轨迹;最后,参考人工势场理论的思想,引入行车过程中风险场的概念,根据换道效率,换道风险值和横、纵向冲击度建立总损失函数评价候选轨迹以进行二次筛选,选取最佳轨迹并完成可视化。为检验算法的可行性,通过搭建双车道的道路环境,设计障碍车不同速度和加速度的多场景进行弯道换道的仿真验证。研究结果表明,本文所提算法能够满足换道的安全性和舒适性需求。同时,在正常换道场景下,乘员在换道过程的97.5%时间处于舒适状态,在紧急避障场景下也能达到平衡安全性与舒适性的目标。

成年人中心性气道流体力学特征分析

目的运用计算流体力学(CFD)技术对健康成年人中心性气道进行流体力学特征分析,研究空气流场对中心性气道的影响。方法选择4例健康成年人胸部CT影像,其中男性2例,女性2例;年龄26~53岁,平均年龄37.5岁;体质量48.5~74.0 kg,平均体质量60.6 kg。使用Mimics 21医学图像软件将4例健康成年人的胸部CT图像以医学数字成像与通信(DICOM)格式导入,并构建中心性气道的三维模型。对三维模型进行修整,使用Geomagic Studio 12软件。使用Ansys fluent 19.2软件的网格划分模块将模型进行网格划分。划分好网格后,将其导入Ansys 19.2软件进行CFD模拟计算。在模拟计算中,设定相同的潮气量,并对中心性气道内部气流流场变化进行动态分析。结果在基于CT图像数据构建的中心性气道的三维模型基础上,使用了CFD进行数值模拟。结果显示,在施加相同潮气量的情况下,气流入口速度为2.15~4.44 m/s。气道流速在从入口到出口的过程中逐渐降低,并形成了高流速的区域。气道最大流速的变化为3.25~6.77 m/s,并且最大流速靠近气管壁面。气道壁面压力由气管到支气管逐渐降低。在流速越高的区域,气道壁面压力的绝对值越高。气道壁面最大切应力变化为0.888~2.240 Pa,其中气管壁、气管分叉处及二级、三级支气管的切应力相对较大,并随着气管和支气管的直径减小而增加。结论通过对健康成年人中心性气道模型进行CFD模拟,发现气道流速、壁面压力、壁面切应力与气道结构有着密切的关系,呈现出一定的整体空间分布和局部特征。

膳食炎症指数与胃肠道炎症性疾病关系研究进展

胃炎、胃溃疡、炎症性肠病和肠易激综合征是常见的胃肠道慢性炎症性疾病,饮食是炎症的主要决定因素,是降低胃肠道疾病风险的关键可改变因素。由于不同食物和营养素之间存在复杂的相互作用,因此,提出了评估膳食整体炎症潜力的新型工具—膳食炎症指数(dietary inflammatory index,DII),DII不仅可以量化评估受试者的整体膳食炎症效应,还能在不同个体之间进行比较,已经发现DII与多种胃肠道疾病有关,本文对DII与常见胃肠道慢性炎症性疾病之间的关系进行综述,为饮食干预防治胃肠道慢性炎症性疾病提供新的思路。

基于航测数据的不同风格换道轨迹规划

不当的换道行为可能危及交通安全,导致交通事故和拥堵,因此有必要探索不同驾驶风格下在车道出口的换道轨迹.本文利用中国高速公路和快速路拥堵场景数据集中的车辆轨迹数据,采用K-means算法将驾驶人分为谨慎型、普通型和激进型三类;通过聚类分析和换道时间预测,以最小化换道纵向位移和行驶稳定性加权值之和为优化目标,同时以舒适性和安全性评价指标为约束条件,采用五次多项式进行最优换道轨迹规划;随后,使用遗传算法解决轨迹规划问题,基于Prescan、CarSim、MATLAB/Simulink仿真平台建立横纵向联合控制二自由度车辆动力学模型;最后,设计自车前车、目标车道前车和目标车道后车三种典型换道场景,并通过仿真实验评价不同驾驶风格下的换道轨迹规划效果和车辆轨迹跟踪控制效果.实验结果表明:在目标车道有车的场景下提出的融合驾驶风格的轨迹规划算法使得规划的换道轨迹增加了激进型驾驶风格的换道时长,同时减少了普通型和谨慎型驾驶风格司机的换道时长,进而能够确保换道过程的时效性、安全性和舒适性.

2020—2022年天津市南开医院临床常见胆道感染的病原学特征及危险因素分析

目的:分析天津市南开医院临床常见的胆道感染病原学特征及危险因素,为胆道感染的临床治疗用药提供依据。方法:选取2020年1月—2022年12月天津市南开医院收治的672例胆道疾病患者作为研究对象,根据是否发生胆道感染(BTI)将患者分为BTI组(n=361)和非BTI组(n=311);采集患者的年龄、性别、基础疾病情况、胆结石数量、抗菌药物使用情况和病原学检查结果等资料,分析胆石症患者并发BTI的危险因素与病原学特征。结果:胆汁培养共分离病原菌3534株,其中革兰阴性菌2375株,占67.20%;革兰阳性菌1058株,占29.94%;真菌92株,占2.60%。大肠埃希菌对环丙沙星的耐药率呈上升趋势(P<0.05),对阿米卡星的耐药率有所下降(P<0.05);肺炎克雷伯菌对多种头孢菌素类、碳青霉烯类、β-内酰胺酶抑制剂类、头酶类、氨基糖苷类和喹诺酮类抗生素耐药率均升高(P<0.05)。屎肠球菌对四环素的耐药率逐年上升(P<0.05),粪肠球菌对红霉素和高浓度庆大霉素的耐药率下降(P<0.05)。年龄、胆道手术史、结石数目与胆道疾病患者并发BTI具有相关性(P<0.05),其中年龄>65岁、有胆道手术史、结石数目>2个是胆石症患者并发BTI的独立危险因素(P<0.05)。结论:临床胆道感染分离的病原菌以革兰阴性杆菌最常见,耐药性不断变迁,应根据药敏结果合理用药;患者发生胆道感染与年龄、胆道手术史和胆结石数目有相关性,临床应增强感染防护。

联合预测因子对利拉鲁肽致胃肠道不良反应风险的预测价值

目的探讨利拉鲁肽致胃肠道反应(GIAR)的危险因素并建立预测模型,同时验证该模型的准确率。方法回顾性分析2021年7月—2022年9月第九○九医院(厦门大学附属东南医院)使用利拉鲁肽治疗的149例2型糖尿病住院患者的信息,按照4∶1的比例随机分为研究集119例和验证集30例。将119例研究集患者的临床指标进行统计分析,筛选出利拉鲁肽致GIAR的独立危险因素,对Logistic模型方程进行转换建立联合预测因子,采用ROC曲线确定联合预测因子的曲线下面积(AUC)及最佳临界值。结果119例患者中,共有28例患者(23.53%)发生了GIAR,多因素Logistic回归分析表明晕车史、联合α-葡萄糖苷酶抑制剂(AGI)和性别是利拉鲁肽致GIAR的独立危险因素。对Logistic模型方程转换得出联合预测因子(Y联合预测因子)的计算公式,Y联合预测因子=X晕车史+1.165X联合AGI+3.285X性别,联合预测因子的AUC最大为0.741,约登指数(Youden)最大时(0.376)对应的最佳临界值为3.785。利用30例验证集患者的临床指标验证该模型预测的准确率为76.67%。结论晕车史、联合AGI和性别是利拉鲁肽致GIAR的独立危险因素,联合上述3项临床指标构建联合预测因子对利拉鲁肽致GIAR风险具有良好的预测价值。

胆总管结石患者ERCP术后早期胆道感染的动态预测工具开发及验证

目的开发胆总管结石患者经内镜逆行性胰胆管造影术(ERCP)后发生早期胆道感染(PEEBI)的预测工具,以期辅助临床进行ERCP术前决策和术后早期个性化干预。方法采用观察性双向队列研究方法,选取某医院接受ERCP的胆总管结石住院患者,分别采用有向无环图(DAGs)和最小绝对收缩与选择算子法(LASSO)进行基于logistic回归的PEEBI预测,比较预测模型,并进行内外部验证。结果2020年1月1日—2023年9月30日,共纳入接受ERCP的胆总管结石患者2121例,其中77例(3.6%)发生了PEEBI,且主要集中在术后前2天(66.2%)。影响PEEBI的主要因素为非医源的患者相关因素,即糖尿病(OR=2.43,95%CI:1.14~4.85)、胆管恶性肿瘤(OR=3.95,95%CI:1.74~8.31)和十二指肠乳头憩室(OR=4.39,95%CI:1.86~9.52)。DAGs模型较LASSO模型的综合判别能力高3.0%(P=0.007),且DAGs模型外部验证中的区分性能(D=0.133,P=0.894)和校准性能(χ^(2)=5.499,P=0.703)均表现良好。结论本研究构建的DAGs模型具有良好的预测性能,临床可在该工具的协助下采取针对性的围手术期早期预防措施,以减少PEEBI的发生。

基于功能连接度的城市生态廊道空间范围划定研究

如何科学确定城市生态廊道空间范围是城乡规划和风景园林领域最为关心的问题之一。基于电路理论模型量化源地间物种转移廊道的功能连接度,引入经济学“效益成本比”思想构建城市生态廊道空间范围划定模型,提取生态廊道功能连接度效益成本比的拐点作为该条廊道规划建设的参照宽度。结果显示:(1)研究区共识别59个30hm^(2)以上的生态源地,其中大型生态源地多处在研究区外围,景观阻力面空间分布特征具有明显地“核心-边缘”特征;(2)基于最小成本路径模型与电路理论提取出126条生态廊道,并识别了重要生态源地、夹点及障碍点,发现障碍点与夹点空间存在明显拮抗关系;(3)整合电路理论(Circuitscape平台Pairwise模式)与分段线性回归模型划定研究区城市生态廊道的参考宽度范围处于60.27~371.83m,并对比了现有功能连接度量化方法对廊道参照宽度有潜在影响。以上研究结论可为今后城市乃至区域生态网络构建提供科学借鉴。

合理确定排涝泵站规模的感潮河道模型试验研究

合理确定泵站规模一直是感潮河道排涝工程设计中的关键问题。通过建立物理模型,在选定的水文边界条件和相应工程运行要求下,对某感潮水系两座涌口泵站规模进行试验研究。试验发现,受限于河涌过流能力,泵站规模存在临界值,超过该值后,即使再进一步增加泵站规模,水位也不会继续下降;泵站抽排对某位置水位的降低效应与泵站和该位置之间的距离密切相关,距离越近,水位降低越明显。基于上述认识,通过试验确定了满足水位管控要求的两座泵站规模的合理组合:距离相对较远的温涌泵站为80 m3/s,较近的金紫涌泵站为130 m~3/s。试验方法和主要成果可为工程方案比选及优化提供重要依据,对类似河涌整治工程也具有一定的借鉴意义。

基于驾驶场景与决策规则的智能汽车换道决策

复杂交通环境中,换道决策直接影响智能汽车自主换道效果,然而在换道决策过程中依旧存在着预测正确率低以及决策安全的问题。因此,针对这一问题,提出了基于驾驶场景和决策规则的换道决策模型。考虑换道后的交通行驶状况对换道决策的影响,引入换道后的期望速度和换道前后与前车的距离作为新的特征变量,基于特征变量与换道决策的相关性建立了换道决策规则。建立了模拟真实驾驶环境的换道场景数据集,扩充了NGSIM换道场景数据集,并对其进行了有效性验证。针对换道决策的多参数和非线性问题,提出了基于贝叶斯优化核函数的支持向量机模型,在换道场景数据集上进行测试验证。结果表明:新引入的决策特征变量对换道行为有积极作用,换道场景数据集能够模拟真实的换道场景,可进一步应用到换道决策和轨迹规划的研究中,支持向量机模型对换道行为的预测正确率达95.40%,高于其他机器学习分类器,提高了换道行为的安全性。