关于道路几何特性的纵横向控制循迹模型

针对车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型。建立以横向加速度为反馈的驾驶员模型,并考虑横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,作为线路循迹效果的评价指标。

基于道路几何特性的城市交通管理设施设计研究

随着城市规模的不断发展,道路网络的不断密集,城市交通管理设施设计的规模与内容也已呈几何数量剧增。但长期以来,城市道路交通管理设施依据国家标准而设计的内涵并未改变,却并不能同道路几何特性相匹配。本文通过对城市道路交通管理设施设计要素分析,对基于道路几何特性的交通管理设施设计方法进行研究,并进行实例验证。通过以上研究,确立了以城市道路几何特性需求为基础的交通管理设施设计结构,对交通管理设施设计的科学性与合理性有重要的意义。

基于纵横向加速度的联合控制循迹模型研究

针对自主车辆循迹控制问题,研究拟人纵向和横向控制。基于道路几何特性描述,提出道路曲率和道路宽度对理想纵向车速综合影响模型,并考虑驾驶员前视行为对车辆循迹的影响,以此对理想纵向车速进行修正。对于车辆横向控制,建立考虑横向加速度反馈的驾驶员模型,并优化横向加速度增益的失配问题。提出任意道路横向循迹偏差计算方法,以评价车辆在线路工况下的循迹效果。数字仿真结果表明:基于加速度的纵横向联合控制能有效地控制车辆行驶轨迹,对大曲率路段的循迹效果较佳。